Etapa 3: Calibrar o braço robótico (macOS)

Rever os números das portas

Braço seguidor：

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braço líder：

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrar o braço seguidor Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrar o braço líder Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Ver o ficheiro de configuração de calibração

sudo nano /Users/<utilizador>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Bugs comuns

• Não se encontra um ou vários dos servos

Notas

① Um dos braços para de se mover depois de atingir o limite

É necessário recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② Não se encontra o servo

O servo não tem a alimentação ligada

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