03 · Ligação ao robô real e calibração
Pré-requisito: concluir 01 Preparação do ambiente (o extra
feetechfornece a comunicação por porta série). Portas de exemplo deste capítulo: braço seguidorCOM172, braço líderCOM124(valores medidos no braço líder atualmente em serviço nesta máquina) — o número pode mudar a cada ligação/desligação; use sempre a porta real encontrada no primeiro passo; nos comandos abaixo basta substituir a porta pelo seu número.
Identificar a porta série
Depois de ligar a placa controladora com o chip CH343, aparece uma porta COM; o número muda ao desligar/ligar ou ao mudar de porta USB, por isso confirme antes de cada ligação:
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen python -c "import serial.tools.list_ports as lp; [print(p.device, '|', p.description, '|', p.hwid) for p in lp.comports()]"A linha da saída onde aparece CH343 (ou um dispositivo de porta série USB semelhante) é a da placa controladora; anote o número COM correspondente.
Primeiro passo: inspeção inicial só de leitura (ligações/alimentação/verificação dos servo-motores)
Sem escrever nada, faça primeiro ping a cada um dos seis servo-motores e depois leia tensão e temperatura (o estado de binário é mantido como está):
uv run --frozen python examples/so101_mujoco/hardware_check.py --port COM172 # 换成你查到的端口O --port é o número encontrado no primeiro passo; preencha com a porta do braço a inspecionar (o mesmo script serve para o braço seguidor e para o braço líder).
A saída normal tem o seguinte aspeto: seis linhas de articulações, temperatura 20–30 °C, binário 0 (braço livre). A tensão depende do modo de alimentação: cerca de 11 V quando o braço seguidor está ligado a uma fonte externa, cerca de 5 V quando o braço líder é alimentado apenas pela placa controladora — se conseguir ler os seis servo-motores, as ligações estão corretas. Se faltar algum ou o modelo não corresponder, é apresentado um erro diretamente.
Segundo passo: calibração
A calibração grava no EEPROM dos servo-motores o «intervalo de curso de cada articulação + referência de posição neutra» e guarda-o num ficheiro local; é necessário calibrar o braço seguidor e o braço líder, cada um uma vez. Os ficheiros de calibração dos dois braços são guardados separadamente e não se afetam:
| Dispositivo | Comando | Local do ficheiro de calibração |
|---|---|---|
| Braço seguidor | uv run --frozen lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 | ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so_follower/juxi_so101.json |
| Braço líder | uv run --frozen lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader | .../calibration/teleoperators/so_leader/juxi_leader.json |
Significado dos parâmetros do comando:
| Parâmetro | Descrição |
|---|---|
--robot.type=so101_follower / --teleop.type=so101_leader | Papel do objeto a calibrar: braço seguidor / braço líder (não troque os papéis; os ficheiros de calibração são guardados em diretórios separados por papel) |
--robot.port / --teleop.port | Número da porta série encontrado no primeiro passo |
--robot.id / --teleop.id | Nome dado a este braço (neste exemplo juxi_so101 / juxi_leader); a teleoperação/gravação seguintes têm de usar o mesmo id, caso contrário a calibração volta a ser pedida |
O id pode ter qualquer nome, mas as calibrações dos dois braços são independentes e não se sobrepõem.
Passos físicos (o terminal imprime um esquema)
- Coloque na pose neutra e prima Enter: base assente na horizontal na beira da mesa, braço superior na vertical para cima, antebraço na horizontal apontado para a frente, rotação do ombro e punho centrados (a «pinça» do braço líder é o manípulo/gatilho). A posição neste instante é registada como a «referência neutra» desse braço.
- Depois de premir Enter, percorra lentamente o curso completo de cada articulação, uma a uma (
wrist_rollnão precisa de ser percorrida, é tratada automaticamente como uma volta completa); prima Enter novamente para guardar.
Pontos a ter em conta:
- Durante a calibração, o binário do braço seguidor é 0 (o braço fica mole); mova-o com a mão. O braço líder já não tem binário por natureza.
- O processo de calibração escreve no EEPROM dos servo-motores (faz parte da calibração, é normal).
- Resultados da calibração medidos nesta sessão (para referência): curso de cerca de 1474–2688 contagens nas articulações do braço seguidor e 4095 contagens na rotação do punho (
wrist_roll); braço líder cerca de 2208–2681 contagens. Um curso claramente assimétrico é normal (razões e compensação em 05 Ajuste fino do zero).