3 · Ligar e calibrar
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A calibração regista o ponto zero e o curso de cada articulação. Faça-a uma vez por braço; repita-a depois de desmontar ou se o ficheiro de calibração se perder.
Antes de começar
- Ambos os braços montados, com os IDs atribuídos aos servos.
- Ambos os braços ligados à corrente.
- Um cabo USB por braço, em duas portas USB separadas — um hub partilhado pode enumerá-los de forma pouco fiável.
Linux: permissões da porta série
sudo usermod -aG dialout $USERDepois termine a sessão e volte a iniciá-la. Sem isto, o LeLab encontra o braço, mas todas as leituras falham com um erro de permissão. O Windows e o macOS não precisam de nada.
Qual braço é qual
| Braço | Nome no LeRobot | Designação no LeLab |
|---|---|---|
| O que move à mão | so101_leader | teleop |
| O que segue | so101_follower | robot |
Calibre primeiro o leader. Trocá-los é a razão habitual para um braço acabado de calibrar se comportar de forma estranha.
O processo
Abra o separador Calibration e avance um braço de cada vez:
- Escolha o dispositivo — leader (teleop) ou follower (robot).
- Escolha a porta série. O LeLab lista os dispositivos série USB que deteta. Para os distinguir, desligue um braço e veja qual a entrada que desaparece. A escolha é memorizada.
- Escolha um perfil de calibração — um existente ou um novo. O perfil contém as posições zero guardadas; se este braço já foi calibrado antes, reutilize o seu perfil.
- Siga os passos guiados. O LeLab percorre cada articulação pela ordem; desloque a articulação até à posição pedida e confirme. Sem indicações no teclado.
- Repita para o outro braço — com o seu próprio perfil e porta.
Cada perfil pertence a um braço físico. Trocar os dois braços obriga a recalibrar.
Câmaras
As câmaras são configuradas no mesmo separador. O nome de cada câmara (front, wrist, …) é a chave que a política vê, por isso use nomes que reconheça num registo de treino.
As câmaras podem ser montadas antes ou depois da calibração; a calibração não depende delas. Mantenha a associação estável — trocar qual câmara física se chama wrist entre a gravação e a inferência faz uma política treinada comportar-se de forma absurda.
Rotação
Se uma câmara estiver montada ao contrário ou de lado, defina a sua Rotation: 0°, 90°, 180° ou 270° no sentido dos ponteiros do relógio. Uma câmara de punho ao contrário é 180°.
A rotação é guardada por câmara e aplicada à pré-visualização da configuração, à pré-visualização da teleoperação, aos fotogramas gravados e à inferência. Os perfis sem definição de rotação são tratados como 0°.
- 90° e 270° trocam as dimensões de saída. Uma captura de 640 × 480 passa a 480 × 640.
- As dimensões da imagem do checkpoint não revelam a orientação. 0° e 180° produzem dimensões idênticas, mas imagens opostas. Antes da inferência, defina a rotação usada durante a gravação — ver página 6.
O que é guardado
| Ficheiro | Conteúdo |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Perfis do leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | Perfis do follower |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | Porta série do leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | Porta série do follower |
Estes ficheiros ficam em ~/.cache/, por isso as ferramentas de limpeza de cache podem eliminá-los. Se um braço calibrado voltar a pedir calibração, verifique aqui — ver Resolução de problemas.
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