3 · 接続とキャリブレーション
前へ: 02 インストールと起動次へ: 04 テレオペレーション
キャリブレーションは各関節のゼロ点と可動範囲を記録します。アームごとに 1 回行い、分解した後やキャリブレーションファイルを失った場合はやり直します。
始める前に
- 両アームを組み立て済み、サーボに ID を設定済み。
- 両アームに通電済み。
- アームごとに USB ケーブル 1 本を、2 つの別々の USB ポートへ——共有ハブでは不安定に列挙されることがあります。
Linux：シリアル権限
sudo usermod -aG dialout $USERその後ログアウトして再ログインします。これがないと、LeLab はアームを見つけてもすべての読み取りが権限エラーで失敗します。Windows と macOS では不要です。
どちらのアームがどちらか
| アーム | LeRobot の名前 | LeLab での呼び方 |
|---|---|---|
| 手で動かす方 | so101_leader | teleop |
| 追従する方 | so101_follower | robot |
リーダーを先にキャリブレーションします。2 つを取り違えると、キャリブレーション直後のアームがおかしな動きをするよくある原因になります。
手順
Calibration タブを開き、一度に 1 本のアームを進めます：
- デバイスを選ぶ——リーダー（teleop）かフォロワー（robot）。
- シリアルポートを選ぶ。 LeLab が見えている USB シリアルデバイスを一覧表示します。見分けるには、一方のアームを抜いてどの項目が消えるか確認します。選択は記憶されます。
- キャリブレーションプロファイルを選ぶ——既存のものか新規。プロファイルは保存されたゼロ位置を保持します。このアームを以前にキャリブレーションしたなら、そのプロファイルを再利用します。
- ガイド付きの手順に従う。 LeLab が各関節を順に案内します。関節を求められた位置へ動かして確認します。キーボード入力はありません。
- もう一方のアームでも繰り返す——それ自身のプロファイルとポートを使います。
各プロファイルは 1 本の物理アームに属します。2 本のアームを入れ替えると再キャリブレーションが必要です。
カメラ
カメラは同じタブで設定します。各カメラの名前（front、wrist、…）はポリシーが見るキーなので、訓練ログで見分けられる名前を使ってください。
カメラはキャリブレーションの前後どちらでも取り付けられます。キャリブレーションはカメラに依存しません。ただし割り当ては固定してください——記録時と推論時で wrist と呼ばれる物理カメラを入れ替えると、訓練済みポリシーが意味不明な動きをします。
回転
カメラが逆さまか横倒しに取り付けられている場合は、Rotation を設定します：0°、90°、180°、270°（時計回り）。逆さまのリストカメラは 180° です。
回転はカメラごとに保存され、セットアッププレビュー、テレオペレーションプレビュー、記録したフレーム、推論に適用されます。回転設定のないプロファイルは 0° として扱われます。
- 90° と 270° は出力の寸法を入れ替えます。 640 × 480 のキャプチャは 480 × 640 になります。
- チェックポイントの画像寸法は向きを明かしません。 0° と 180° は同じ寸法でも画像は逆になります。推論の前に、記録時に使った回転を設定してください——6 ページを参照。
保存されるもの
| ファイル | 内容 |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | リーダーのプロファイル |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | フォロワーのプロファイル |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | リーダーのシリアルポート |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | フォロワーのシリアルポート |
これらは ~/.cache/ の下にあるため、キャッシュを消去するツールが削除することがあります。キャリブレーション済みのアームがまたキャリブレーションを求められたら、ここを確認してください——トラブルシューティングを参照。
次へ: 04 テレオペレーション