Raspberry Pi 5

1. デバイスの接続

本チュートリアルはツリーパイ5マザーボード、公式64ビット版のイメージを例にしています。

IMU姿勢センサーを下図のようにツリーパイ5のI2Cインターフェースに接続します。

2. デバイス状態の確認

まず I2Ctool をインストールします。ターミナルで入力：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y i2c-tools

I2Cデバイスの確認

sudo i2cdetect -y -r -a 1

3. ドライバライブラリのインストール

3.1 コードに必要なpythonライブラリのインストール

sudo apt update
sudo apt install -y python3-serial
sudo apt install -y python3-smbus2

3.2 ファイルの転送

IMU_ROS2.zip MobaXterm を使ったファイル転送にまだ慣れていない方は、以下のページで MobaXterm の詳しいインストール方法と操作方法をご確認ください: 文件远程传输

MobaXtermソフトで解凍したファイルを ツリーパイ5 にドラッグします。

4. imuデータの確認

~/IMU_Library ディレクトリに入り、IMU_Serial_Library.py ファイルを実行

cd ~/imu_ros2/src/IMU_ROS2/IMU_Library

# IMU シリアルデータ出力ファイルを実行
python3 -m IMU_Library.IMU_I2C_Library

注意：上記は10軸IMUのデータ読み取りです。6軸は磁力計（Magnetometer）と気圧計（Barometer）データがなく、9軸は気圧計（Barometer）データがありません。

5. IMUキャリブレーション

~/IMU_Library ディレクトリに入り、imu_calibration_tool.py ファイルを実行

cd ~/IMU_Library

# IMU 校正コードファイルを実行 --I2C 通信校正
# すべての校正を実行（全体、磁力計、温度）
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1

# 全体校正のみ
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate imu

# 磁力計校正のみ
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate mag

# 温度校正のみ
python3 -m IMU_Library.imu_calibration_tool --mode i2c --port 1 --calibrate temp

6. 注意事項

ラズベリーパイ5は事前にI2Cピンを有効にする必要があります。
有効化手順は以下の通り：
ターミナルでコマンドを実行

sudo raspi-config

キーボードの矢印キーで選択し、Enterキーで確定
I2Cを選択し、Enterキーで確定
I2C選択後、Enterキーを押し、矢印キーでYesを選び、Enterキーで確定。
Enterキーで確認
矢印キーでFinishを選び、Enterキーで退出。