LeRobot完全コース

1. LeRobot環境のインストール

• ステップ1:LeRobot環境のインストール（Ubuntu）
• ステップ1:LeRobot環境のインストール（Windows）
• ステップ1:LeRobot環境のインストール（macOS）

2. シリアルポート番号の確認

• ステップ2:シリアルポート番号の確認（Ubuntu）
• ステップ2:シリアルポート番号の確認（Windows）
• ステップ2:シリアルポート番号の確認（macOS）

3. ロボットアームのキャリブレーション

• ステップ3:ロボットアームのキャリブレーション（Ubuntu）
• ステップ3:ロボットアームのキャリブレーション（Windows）
• ステップ3:ロボットアームのキャリブレーション（macOS）

4. テレオペレーション

• ステップ4:テレオペレーション（Ubuntu）
• ステップ4:テレオペレーション（Windows）
• ステップ4:テレオペレーション（macOS）

5. カメラ付きテレオペレーション

• ステップ5:カメラ付きテレオペレーション（Ubuntu）
• ステップ5:カメラ付きテレオペレーション（Windows）
• ステップ5:カメラ付きテレオペレーション（macOS）

6. データセット収集（実機）

• ステップ6:教示によるデータセット収集
• ステップ6:データセット収集の注意事項
• ステップ6:HuggingFaceアカウントの登録（任意）
• ステップ6:データセットをHuggingFaceにアップロード（任意）

7. モデルの訓練

• ステップ7:ローカルUbuntuでの訓練
• ステップ7:クラウドGPU訓練環境の設定
• ステップ7:wandbでリアルタイム訓練曲線を確認
• ステップ7:モデルをHuggingFaceにアップロード（任意）
• ステップ7:モデルの重みファイルを取得
• ステップ7:訓練コマンドライン-ACT
• ステップ7:訓練コマンドライン-pi0
• ステップ7:訓練コマンドライン-pi0.5
• ステップ7:訓練コマンドライン-pi0fast
• ステップ7:訓練コマンドライン-smolvla

8. モデルのデプロイ

• ステップ8:デプロイコマンドラインの説明
• ステップ8:よくあるBugと解決方法
• ステップ8:デプロイコマンドライン-ACT
• ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0
• ステップ8:デプロイコマンドライン-pi0.5
• ステップ8:デプロイコマンドライン-smolvla

基礎知識

• LeRobotを知る
• HuggingFace上のLeRobotデータセット
• モデルトレーニングの資料
• SO-ARM 100公式3Dプリントファイル
• URDFファイルおよび資料参考

その他・応用

• ROS2シミュレーション制御
• 平行指グリッパー取り付けチュートリアル

関連製品

SO-ARM101 開発キット→