ハードウェア概要
2 つのサーボ構成は同じハンド構造を共用します。違いはサーボの型番、ドライバ基板、配線です。ハンドを組み立てる前に、選択した版を確認してください。
機械構造
- 指 4 本、各指 2 自由度：屈伸（flexion/extension）+ 開き（abduction/adduction）。
- 各指は 2 つのサーボが並列リンク機構で差動駆動し、すべてのサーボは手部に搭載されます。
- 3D プリントの外装、リンク、柔軟な指関節。手全体で約 400 g。
- オリジナルの手首インターフェースは Reachy 2 の Orbita 3D に対応し、他のロボットアームへ独自に変換することもできます。
CAD とモデル
- STL / STEP ファイル：
AmazingHand-main/cad/ - Onshape のオンラインドキュメントと URDF：
AmazingHand-main/README_CN.mdの CAD の章を参照。
組み立てと 3D プリント
組み立て前にハンドを中間位置に合わせ、サーボホーンも中間位置に合わせて取り付けます。2 つのサーボはサーボホーン／スプラインとストロークが異なるため、混用できません。
2 つのハードウェアの配線
| 版 | 配線と給電ガイド |
|---|---|
| SCS0009 シリアルバス | SCS0009 配線、ID、給電 |
| PWM（ESP32-S3） | PWM 配線、GPIO、給電 |
| カメラキット | カメラキットの取り付け |