ステージ1：環境構築（Windows）
Miniconda を使用して独立した Python 環境を作成し、LeRobot および AmazingHand サポートをインストールします。本ページは厳密な順序で実行します。各コードブロックはそのままコピーできます。
環境バージョン：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本リポジトリのカスタム版）
ステップ 1：Miniconda のインストール
コマンドラインインストール（PowerShell、推奨）——中国本土ネットワークでは清華ミラーを使用：
curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershellPowerShell を開き直して検証：
conda --versionGUI インストール（任意）：公式サイト https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe からインストーラーをダウンロードし、ダブルクリックでインストール、"Add to PATH" にチェックを入れます。
condaコマンドが見つからない場合は、Anaconda Prompt（スタートメニュー）を PowerShell の代わりに使用します。
ステップ 2：conda の国内ミラーを設定（中国本土ネットワーク）
まずデフォルトソースを空にしてから、清華ミラーを追加します（新しい Miniconda はデフォルトで repo.anaconda.com 公式ソースを伴い、ToS チェックが発生して遅くなります）：
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/freeは提供終了（404）のため、追加しないでください。ネットワーク制限がない場合はこのステップを省略できます。
ステップ 3：仮想環境の作成
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"期待されるのは
Python 3.12.x+64 bitです。conda activateに(lerobot)プレフィックスが付かない場合は、文末のトラブルシューティングを参照してください。
ステップ 4：ffmpeg のインストール（動画デコードに必須）
LeRobot の動画データの記録/再生は ffmpeg に依存します：
conda install ffmpeg -c conda-forge -y国内ネットワークで遅い場合は、設定済みの清華 conda-forge チャンネルを使用できます。インストールしないと、データ記録/動画再生でエラーが発生します。
ステップ 5：プロジェクト依存関係のインストール
cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand に含まれるもの：feetech-servo-sdk（アームモーター）、rustypot（ハンドモーター）、pygame（キャリブレーション GUI）、pyserial（シリアルポート）。
pip が遅い場合は先に国内ミラーを設定します：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simpleステップ 6：環境の検証
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help
all OKとusage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...が表示されるはずです。
ステップ 7：シリアルポートの確認
lerobot-find-portデバイスマネージャー → ポート(COM と LPT) で 3 台のデバイスの COM 番号を確認します（例 COM54/COM58/COM11、実際の値に置き換えてください）。COM 番号は抜き差し後に変わるため、再実行して確認します。
完了 → ステージ2：キャリブレーション
トラブルシューティング
| 現象 | 解決 |
|---|---|
conda がコマンドではない | ターミナルを開き直す / Anaconda Prompt / conda init powershell |
| ToS エラー（repo.anaconda.com） | ステップ 2 で channels を空にして清華ソースのみ残す；または conda tos accept ... |
pkgs/free 404 | このチャンネルは提供終了のため、追加しない |
conda activate にプレフィックスがない | 実行ポリシーの問題、下記参照 |
| 依存関係がインストールできない/遅い | pip の国内ミラーを設定（ステップ 5 のヒント） |
conda activate に (lerobot) プレフィックスがない（Windows でよくある）：
Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot
D:\Software\Miniconda3はあなたの Miniconda インストールパスに置き換えてください。