阶段一：环境搭建（Windows）
使用 Miniconda 创建独立 Python 环境，安装 LeRobot 及 AmazingHand 支持。本页按严格顺序执行，每个代码块可整体复制。
环境版本：Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2（本仓库定制版）
步骤 1：安装 Miniconda
命令行安装（PowerShell，推荐）——中国大陆网络用清华镜像：
curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell重开 PowerShell 后验证：
conda --version图形化安装（可选）：从官网 https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe 下载安装包，双击安装，勾选 "Add to PATH"。
若
conda命令找不到，用 Anaconda Prompt（开始菜单）代替 PowerShell。
步骤 2：配置 conda 国内源（中国大陆网络）
先清空默认源，再添加清华镜像（新 Miniconda 会默认带 repo.anaconda.com 官方源，触发 ToS 检查且慢）：
conda config --remove-key channelsconda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
pkgs/free已下线（404），不要添加。网络不限可跳过本步骤。
步骤 3：创建虚拟环境
conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobotpython --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"预期
Python 3.12.x+64 bit。若conda activate无(lerobot)前缀，见文末故障排查。
步骤 4：安装 ffmpeg（视频解码必需）
LeRobot 录制/回放视频数据依赖 ffmpeg：
conda install ffmpeg -c conda-forge -y国内网络若慢，可用已配置的清华 conda-forge 通道。不装会导致录数据/播放视频报错。
步骤 5：安装项目依赖
cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"amazinghand 包含：feetech-servo-sdk（臂电机）、rustypot（手电机）、pygame（标定 GUI）、pyserial（串口）。
pip 慢时先配置国内源：
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple步骤 6：验证环境
python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help应显示
all OK和usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ...。
步骤 7：确认串口
lerobot-find-port在设备管理器 → 端口(COM 和 LPT) 确认三设备 COM 号（示例 COM54/COM58/COM11，需替换为你的实际值）。COM 号插拔后会变，重跑确认。
完成 → 阶段二：标定
故障排查
| 现象 | 解决 |
|---|---|
conda 不是命令 | 重开终端 / Anaconda Prompt / conda init powershell |
| ToS 错误（repo.anaconda.com） | 步骤 2 清空 channels 只留清华源；或 conda tos accept ... |
pkgs/free 404 | 该通道已下线，不要添加 |
conda activate 无前缀 | 执行策略问题，见下 |
| 依赖装不上/慢 | 配置 pip 国内源（步骤 5 提示） |
conda activate 无 (lerobot) 前缀（Windows 常见）：
Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot
D:\Software\Miniconda3替换为你的 Miniconda 安装路径。