SR-Support 自扶正装置教程
简体中文 · 繁體中文 · English · 日本語 · 한국어 · Deutsch · Français · Español · Italiano · Português (BR) · Português (PT)
SR-Support 是一个基于 2 自由度手臂的低成本主动自扶正装置：向任意方向倾倒后，能依靠一只 两关节手臂撑地、翻转并撬起，自主回到直立姿态。本系列教程按阅读顺序组织，覆盖从零复现到 实机验证的全过程。
阅读顺序
| # | 页面 | 内容 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 01 | 基础知识 | 工作原理、整机参数与 BOM | 先读 |
| 02 | 环境准备 | 创建并激活 .venv、预编译固件 + 烧录工具（Flash Download Tool / esptool）、电脑端工具与 MuJoCo 环境、可选 PlatformIO、确认串口 | 开工前完成 |
| 03 | 烧录主固件 | 预编译 bin 烧录（推荐给客户）或 PlatformIO 源码构建、串口命令、上电行为 | 成品可跳过 |
| 04 | 散件组装：打印、装配与接线 | 打印件、舵盘齿位与中位、接线表、IMU 安装 | 成品可跳过 |
| 05 | 中位零点校准 | 方向键调臂 + z 定零（换齿/拆装后必做） | DIY 必做；成品已固化可跳过 |
| 06 | 调试与标定 | 整机自检与标定：遥测、IMU、舵机、中位核对、四躺姿与跌倒门 | |
| 07 | 自扶正使用与监控 | 四个倒下方向的预期动作、监控与日志 | |
| 08 | WiFi 与仿真镜像 | 状态页、家庭网络配网、MuJoCo 无线实时镜像 | 可选 |
| 09 | 故障排查 | 常见现象与处理 | 查阅 |
| 10 | 参考：模型、参数与许可 | 模型文件（XML/STL）、参数表、参考序列、许可 | 查阅 |
成品出厂状态（两条阅读路径）
本套教程同时面向两类读者，请按自己的情况选路径：
| 读者 | 出厂状态 | 建议路径 |
|---|---|---|
| 成品用户 | 已组装接线、已烧录固件、已标定（舵机零点与 IMU 加速度计零点已固化）、已测试（四方向扶正逐台验证通过） | 直接读 07 自扶正使用、08 WiFi 与镜像（可选）；09/10 备查。02/03/04/05/06 仅在升级固件、更换舵机/IMU 或重装舵盘后需要；要用 08 页的 Twin/遥测工具时，也需先按 02 页装电脑端工具环境。 |
| 散件 / DIY 组装 | 从零件开始 | 按 01 → 02 → 03 烧录 → 04 组装 → 05 中位定零（必做） → 06 调试标定 → 07 走完整流程。中位定零（05）与调试标定（06）都在整机组装完成、固件烧录之后做：z 不依赖 IMU、任意姿态可定零；c 需整机站立在水平桌面。 |
成品到手后推荐先做一次"首次使用检查"：直立上电 → 静置确认
up≈(0,0,1)→ 按 07 页 把四个方向各放倒一次，确认自动起身正常。
前置条件
- SR-Support 机械件（底面板、肩舵机固定件、肘舵机固定件、顶部撑杆；打印与装配见 04 页）；
- ESP32-S3 开发板 + Juxi ICM42670P IMU + 无源直连舵机转接板；
- 2× PTK7452MG（180° PWM 舵机）；
- 舵机电源（5 V / ≥5 A）与 USB-C 数据线；
- 电脑已按 02 环境准备 装好 PlatformIO 与电脑端工具。
当前验证状态（2026-11-06）
四个方向的跌倒—扶正均已在实机上验证通过，且均为直接起身（无需翻滚），约 1–6 秒； 全部测试无舵机越界。此外已具备：方向键零点校准工具（05 页）、 WiFi 状态页与家庭网络配网、MuJoCo 无线实时镜像（08 页）。
安全须知
- 第一次上电保持手扶，清空 30 cm 范围，异常立即发送
x或断开舵机电源；- 舵机堵转不超过 1 秒，外壳温度不超过 60 °C；
- 舵机电源 5 V / ≥5 A（已验证可完成四方向扶正）；
- 高于 5 V 的电源只能接舵机电源轨，绝不能接 ESP32 的 5V/3V3；
- 所有设备共地，上电顺序见 04 组装页。