10 参考：模型、参数与许可

10.1 参考模型文件

仿真采用 MuJoCo MJCF（.xml + .stl 网格），与实机同源（自研 v1 设计）：

文件	说明
`hardware/v1/robot_v1.xml`	主模型（与实机几何/质量对应）
`hardware/v1/meshes/*.stl`	6 个 STL 网格，组装为 4 组打印件（底座底板/外壳、肩座、上臂支架/肘座、小臂杆）
`hardware/v1/meshes/print_mass_model.json`	逐件打印质量表（15% 填充）

本仓库未附带 URDF；如需 ROS 使用，可由上述 CAD/网格导出。

参数	值	说明
`POLICY_DT` / `CTRL_PERIOD_US`	0.02 s / 20000 µs	50 Hz 控制周期
`MAX_CMD_RATE`	0.08 rad/拍	每拍输出限速（4 rad/s）
`FALL_UP_Z`	0.30	跌倒门 up_z 阈值
`FALL_W_QUIET`	0.9 rad/s	跌倒门角速度阈值
`FALL_CONFIRM_TICKS`	25	跌倒门确认拍数（0.5 s）
`EXEC_STEPS_PER_WP`	20	每个参考路点拍数
`EXEC_RETRACT_RATE`	0.033 rad/拍	收臂速率
`EXEC_DONE_TICKS`	50	站立判定持续拍数
`EXEC_TIMEOUT_MS`	14000	单次参考超时
`EXEC_COOLDOWN_TICKS`	75	超时/完成后冷却（1.5 s）
`EXEC_SWITCH_TICKS`	15	姿态切换确认拍数
`EXEC_SWITCH_UP`	0.60	切换时允许的最大 up_z
`EXEC_SWITCH_W`	0.8 rad/s	切换时允许的最大角速度
`EXEC_MIN_SWITCH_AGE`	25	参考启动后允许切换的最早拍数
`EXEC_MAX_SWITCHES`	5	单次运行最多切换次数
`EXEC_NEUTRAL_MAX`	120	中立回撤最长拍数
`SERVO_SHOULDER_CENTER_US`	1681	肩零点脉宽（2026-11 视觉中位固化；以 05 页定零为准）
`SERVO_CENTER_US`	1456	肘零点脉宽（同上）
`SERVO_US_PER_RAD`	636.62	2000 µs / π
`Q_SHOULDER_MIN/MAX`	−1.85 / +1.82 rad	肩手动命令限位
`Q_ELBOW_MIN/MAX`	−0.90 / +0.70 rad	手动范围（执行器机械行程 ±1.55）
`SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN`	−1 / −1	舵机方向
`IMU_YAW90`	1	IMU 安装偏转 90° 的坐标换算
`MAHONY_KP` / `ACCEL_TRUST_BAND`	6.0 / 2.5 m/s²	姿态滤波：加速度修正增益 / 信任带
`WIFI_AP_SSID` / `WIFI_AP_PASS`	SR-Support / srsupport	热点（`w` 开关，上电默认开）

姿态	序列
`roll_pos`	`[1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → 收臂`
`roll_neg`	`[-1.80,0.70]` 全速直接按压（保持 ≤40 拍）→ 楔形泵 `[-1.80,0.35] → [-1.80,0.05]` ×2（各保持 ≤30 拍）→ 兜底：`[0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05]`（鞭甩下砸，保持 ≤40 拍）→ 收尾保持 ≤90 拍 → 收臂
`pitch_pos`	`[-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → 收臂`
`pitch_neg`	`[-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → 收臂`