10 Referência: modelo, parâmetros e licenciamento
10.1 Ficheiros de modelo de referência
A simulação usa MuJoCo MJCF (.xml + malhas .stl), partilhando o próprio design do hardware:
| Ficheiro | Descrição |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Modelo principal (geometria/massa correspondentes ao hardware) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 malhas STL que se agrupam em 4 grupos impressos (placa/carcaça da base, suporte do ombro, suporte do braço superior/suporte do cotovelo, antebraço) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Tabela de massa impressa por peça (15% de preenchimento) |
Não é incluído nenhum URDF; para utilização com ROS, exporte um a partir do CAD/malhas acima.
10.2 Parâmetros do firmware (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Parâmetro | Valor | Significado |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | Período de controlo de 50 Hz |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Limite de slew da saída (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Limiar de up_z da condição de queda |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Limiar de velocidade angular da condição de queda |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Confirmação da condição de queda (0.5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Ticks por waypoint de referência |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Taxa de retração |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Ticks consecutivos de pé para concluir |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Timeout por referência |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Arrefecimento após conclusão/timeout (1.5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Ticks de confirmação da mudança de postura |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | up_z máximo para uma mudança |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Velocidade angular máxima para uma mudança |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Tick mais cedo para uma mudança |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Máximo de mudanças por execução |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Máximo de ticks de retração para o neutro |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Impulso do zero do ombro (valor do centro visual gravado em 2026-11; refaça o ponto zero conforme a página 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Impulso do zero do cotovelo (idem) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Limites dos comandos manuais do ombro |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Curso manual (o executor usa ±1.55 mecanicamente) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Direção do servo |
IMU_YAW90 | 1 | IMU montada rodada 90° |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Filtro de atitude: ganho de correção do acelerómetro / banda de confiança |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Hotspot (o w alterna-o; ativo no arranque) |
10.3 Sequências de referência (ombro, cotovelo; rad; valor a valor com training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Postura | Sequência |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] pressão direta a toda a velocidade (manter ≤40 ticks) → bombeamentos de cunha [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (manter ≤30 cada) → recurso: [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (whip-slam, manter ≤40) → espera final ≤90 → retrair |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 Estado verificado e inspeção de fábrica (2026-11-06)
- Inspeção de fábrica: cada unidade acabada recebe — zeros dos servos definidos e gravados por unidade (página 05), calibração do zero do giroscópio + acelerómetro (NVS) e um teste de levantamento nas quatro direções antes do envio;
- As quatro direções verificadas no robô real, cada uma como um levantamento direto (sem rolamento), cerca de 1–6 s; sem violações do envelope dos servos;
- Receita final do
roll_neg: pressão direta a todo o curso + bombeamentos de cunha do cotovelo ×2, nova tentativa whip-slam como recurso (o esquema anterior de rolamento + replaneamento foi retirado); - O pipeline de atitude foi corrigido com a calibração do viés do acelerómetro (ver página 06, 6.2); as posturas deitadas agora correspondem ao robô real;
- O
roll_negainda não se reproduz no modelo de simulação com massa 1× (massa/atrito do braço diferem); é uma lacuna conhecida do modelo — o firmware do hardware é validado no hardware.
10.5 Licenciamento
- Código de firmware/treino da linha B: MIT / Apache-2.0;
- CAD/STL da linha B: CERN-OHL-S-2.0 (reciprocidade forte — verifique as obrigações antes de uso comercial);
- SelfRisingRobot: sem licença; este tutorial não contém nenhum do seu código, waypoints ou modelos;
- Patente CN109693729A/B: faça uma revisão FTO antes de uso comercial.