10 Riferimenti: modello, parametri e licenze
10.1 File di riferimento del modello
La simulazione usa MuJoCo MJCF (.xml + mesh .stl), condividendo il design dell'hardware stesso:
| File | Descrizione |
|---|---|
hardware/v1/robot_v1.xml | Modello principale (geometria/masse allineate all'hardware) |
hardware/v1/meshes/*.stl | 6 mesh STL che si compongono in 4 gruppi stampati (piastra/guscio della base, supporto della spalla, staffa del braccio superiore/supporto del gomito, avambraccio) |
hardware/v1/meshes/print_mass_model.json | Tabella delle masse stampate per parte (15% di riempimento) |
Nessun URDF è incluso; per l'uso con ROS, esportane uno dal CAD/dalle mesh qui sopra.
10.2 Parametri del firmware (firmware/sr_support_b_ptk/include/config.h)
| Parametro | Valore | Significato |
|---|---|---|
POLICY_DT / CTRL_PERIOD_US | 0.02 s / 20000 µs | Periodo di controllo a 50 Hz |
MAX_CMD_RATE | 0.08 rad/tick | Limite di velocità di variazione dell'uscita (4 rad/s) |
FALL_UP_Z | 0.30 | Soglia up_z della soglia di caduta |
FALL_W_QUIET | 0.9 rad/s | Soglia di velocità angolare della soglia di caduta |
FALL_CONFIRM_TICKS | 25 | Conferma della soglia di caduta (0.5 s) |
EXEC_STEPS_PER_WP | 20 | Tick per waypoint di riferimento |
EXEC_RETRACT_RATE | 0.033 rad/tick | Velocità di ritrazione |
EXEC_DONE_TICKS | 50 | Tick consecutivi in piedi per completare |
EXEC_TIMEOUT_MS | 14000 | Timeout per sequenza di riferimento |
EXEC_COOLDOWN_TICKS | 75 | Cooldown dopo completamento/timeout (1.5 s) |
EXEC_SWITCH_TICKS | 15 | Tick di conferma del cambio di posa |
EXEC_SWITCH_UP | 0.60 | up_z massimo per un cambio |
EXEC_SWITCH_W | 0.8 rad/s | Velocità angolare massima per un cambio |
EXEC_MIN_SWITCH_AGE | 25 | Tick minimo per un cambio |
EXEC_MAX_SWITCHES | 5 | Cambi massimi per esecuzione |
EXEC_NEUTRAL_MAX | 120 | Tick massimi di ritrazione in neutro |
SERVO_SHOULDER_CENTER_US | 1681 | Impulso di zero della spalla (valore del centro visivo memorizzato 2026-11; riazzera secondo la pagina 05) |
SERVO_CENTER_US | 1456 | Impulso di zero del gomito (idem) |
SERVO_US_PER_RAD | 636.62 | 2000 µs / π |
Q_SHOULDER_MIN/MAX | −1.85 / +1.82 rad | Limiti dei comandi manuali della spalla |
Q_ELBOW_MIN/MAX | −0.90 / +0.70 rad | Campo manuale (l'esecutore usa ±1.55 meccanici) |
SERVO_SHOULDER_SIGN/ELBOW_SIGN | −1 / −1 | Direzione dei servomotori |
IMU_YAW90 | 1 | IMU montata ruotata di 90° |
MAHONY_KP / ACCEL_TRUST_BAND | 6.0 / 2.5 m/s² | Filtro di assetto: guadagno di correzione dell'accelerometro / banda di fiducia |
WIFI_AP_SSID / WIFI_AP_PASS | SR-Support / srsupport | Hotspot (w lo attiva/disattiva; attivo all'avvio) |
10.3 Sequenze di riferimento (spalla, gomito; rad; identiche valore per valore a training/b_line/getup_reference_b39.py)
| Posa | Sequenza |
|---|---|
roll_pos | [1.75,-0.90] → [-0.25,-0.90] → retract |
roll_neg | [-1.80,0.70] pressione diretta a velocità piena (mantenimento ≤40 tick) → pompaggi a cuneo [-1.80,0.35] → [-1.80,0.05] ×2 (ciascuno ≤30) → fallback: [0.35,0.70] → [0.35,1.10] → [-1.80,0.05] (colpo di frusta, mantenimento ≤40) → mantenimento finale ≤90 → ritrazione |
pitch_pos | [-1.32,1.45] → [-0.25,1.45] → retract |
pitch_neg | [-1.32,-1.65] → [-0.25,-1.65] → retract |
10.4 Stato verificato e ispezione di fabbrica (2026-11-06)
- Ispezione di fabbrica: ogni unità finita riceve: zeri dei servomotori definiti e memorizzati per unità (pagina 05), calibrazione di zero di giroscopio + accelerometro (NVS) e un test di rialzata nelle quattro direzioni prima della spedizione;
- tutte e quattro le direzioni verificate sul robot reale, ciascuna come rialzata diretta (senza ribaltamento), circa 1–6 s; nessuna violazione dell'inviluppo dei servomotori;
- ricetta finale di
roll_neg: pressione diretta a corsa completa + pompaggi a cuneo del gomito ×2, nuovo tentativo a colpo di frusta come fallback (lo schema precedente con ribaltamento + ri-pianificazione è ritirato); - la pipeline di assetto è stata corretta con la calibrazione del bias dell'accelerometro (vedi pagina 06, 6.2); le pose sdraiate ora corrispondono al robot reale;
roll_negnon si riproduce ancora nel modello di simulazione a massa 1× (massa/attrito del braccio diversi); è una lacuna nota del modello - il firmware per l'hardware è validato sull'hardware.
10.5 Licenze
- Firmware/codice di addestramento della linea B: MIT / Apache-2.0;
- CAD/STL della linea B: CERN-OHL-S-2.0 (reciprocità forte — verifica gli obblighi prima dell'uso commerciale);
- SelfRisingRobot: nessuna licenza; questo tutorial non contiene nulla del suo codice, dei suoi waypoint o dei suoi modelli;
- Brevetto CN109693729A/B: esegui una revisione FTO prima dell'uso commerciale.