ROS: tracciare il percorso GPS
Questa funzione traccia le informazioni dei dati GPS in tempo reale e le visualizza in rviz2.
1、Principio di implementazione
Non è possibile visualizzare direttamente le informazioni del GPS; è necessario convertire il sistema di coordinate, trasformando la traiettoria GPS dalle coordinate di latitudine e longitudine WGS-84 al sistema di coordinate xyz del mondo reale. Una volta ottenute le coordinate xyz nel mondo reale, possiamo visualizzare il percorso tramite rviz2 e simulare la traiettoria del GPS. La traiettoria consiste nell'accumulare la posizione di ciascuna coordinata gps rispetto alla prima coordinata; sommandole si ottiene la traiettoria.
2、Passaggi di avvio
Digitare nel terminale,
ros2 launch nmea_navsat_driver gps_path_to_rviz.launch.py
Nell'interfaccia mostrata da rviz2 possiamo vedere che la linea verde si estende lentamente e in modo continuo, come mostrato nella figura seguente,
3、Analisi del codice launch
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
port_arg = DeclareLaunchArgument('port', default_value='/dev/myserial')
baud_arg = DeclareLaunchArgument('baud', default_value='9600')
frame_id_arg = DeclareLaunchArgument('frame_id', default_value='gps')
time_ref_source_arg = DeclareLaunchArgument('time_ref_source', default_value='gps')
useRMC_arg = DeclareLaunchArgument('useRMC', default_value='False')
port = LaunchConfiguration('port')
baud = LaunchConfiguration('baud')
frame_id = LaunchConfiguration('frame_id')
time_ref_source = LaunchConfiguration('time_ref_source')
useRMC = LaunchConfiguration('useRMC')
nmea_serial_driver_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='nmea_serial_driver',
name='nmea_serial_driver_node',
output='screen',
parameters=[{
'port': port,
'baud': baud,
'frame_id': frame_id,
'time_ref_source': time_ref_source,
'useRMC': useRMC
}]
)
gps_path_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='Draw_GPS_Path',
name='gps_path_node',
output='screen'
)
rviz_config = os.path.join(
get_package_share_directory('nmea_navsat_driver'),
'rviz',
'gps_path.rviz'
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config]
)
return LaunchDescription([
port_arg,
baud_arg,
frame_id_arg,
time_ref_source_arg,
useRMC_arg,
nmea_serial_driver_node,
gps_path_node,
rviz_node
])Sono stati avviati tre nodi: nmea_serial_driver_node, che legge i dati GPS; gps_path_node, che traccia la traiettoria dei dati GPS; e il nodo rviz2.
Il codice sorgente gps_path.cpp di questo nodo gps_path_node si trova in nmea_navsat_driver/src; vale la pena dargli un'occhiata.