01 · Preparazione dell'ambiente

Operazione da fare una sola volta. Questo repository usa uv per gestire un .venv isolato all'interno del progetto: uv run utilizza solo l'ambiente presente in questa directory e non tocca il tuo conda (questa scelta è intenzionale, vedi 07 Problemi comuni).

Installazione

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'   # 本机特例，见 07

# CPU 版 torch（本机无独显；有 NVIDIA GPU 的机器去掉 UV_TORCH_BACKEND 并参考 pyproject 注释换 CUDA 版）
UV_TORCH_BACKEND=cpu uv sync --frozen --extra core_scripts --extra feetech --extra pynput-dep --extra training

Scopo dei quattro extra:

extra	Cosa fornisce	A chi serve
core_scripts	Punti di ingresso ufficiali record / teleoperate / calibrate / replay + dataset + dipendenze di visualizzazione	Tutti
feetech	scservo_sdk (protocollo seriale dei servo STS3215)	Operazioni sul robot reale
pynput-dep	Ascolto globale della tastiera	Teleoperazione da tastiera, tasti di controllo degli episodi in registrazione
training	accelerate / wandb ecc.	Addestramento con lerobot-train, deployment della policy (lerobot-rollout)

Quando serve, MuJoCo viene aggiunto temporaneamente (non entra nel file di lock, viene caricato su richiesta):

# 末尾换成你要运行的脚本；下面这条是仿真遥操的例子
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py

Come leggere le tre parti: uv run esegue i comandi con il .venv di questo repository; --frozen usa rigorosamente le versioni già bloccate secondo uv.lock, senza risolvere di nuovo le dipendenze; --with mujoco aggiunge temporaneamente il pacchetto MuJoCo solo per questo comando: il comando successivo senza questo flag non lo avrà nell'ambiente, per questo i comandi di simulazione dal 02 al 09 lo includono tutti.

Dopo aver completato questo capitolo, tutti i comandi del 02–09 sono eseguibili direttamente: l'extra training (necessario per addestramento/deployment) è già incluso nel uv sync qui sopra, quindi in seguito non serve installare altre dipendenze.

Vuoi passare a un ambiente conda? In quel caso i comandi non richiedono più il prefisso uv run: i tre comandi per creare l'ambiente e le avvertenze sono in 09 Tutorial d'uso completo · Appendice A.

Verifica

uv run --frozen --with mujoco python -c "import mujoco, scservo_sdk, pynput, lerobot, torch; print('OK')"
uv run --frozen lerobot-calibrate --help | head -3   # 官方入口可用

Problemi comuni

• uv sync segnala failed to persist temporary file ... os error 17: caso particolare della directory di cache uv su un altro disco di questa macchina; usa il prefisso UV_CACHE_DIR qui sopra, dettagli in 07.
• Non usare il Python del Microsoft Store: scegli il Python 3.12 gestito automaticamente da uv.
• Il primo uv run --with mujoco scarica il wheel di mujoco (circa 5.6MB), poi usa la cache.

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