Passo 6: Raccolta tramite dimostrazione — Handshake 200

Creare un repository di dataset su HuggingFace

https://huggingface.co/new-dataset

Eliminare qualsiasi dataset esistente con lo stesso nome (se presente)

sudo rm -rf /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

Raccolta del dataset Shake200

Una telecamera, raccolta di un dataset - computer Mac

lerobot-record \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200 \
    --dataset.num_episodes=200 \
    --dataset.single_task="Shanke Hands" \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.episode_time_s=12 \
    --dataset.reset_time_s=1

Durante la raccolta

Controlli con i tasti freccia della tastiera: → (Freccia destra) Termina anticipatamente l'episodio corrente; passa all'episodio successivo. ← (Freccia sinistra) Annulla l'episodio corrente; registralo di nuovo. ESC, ferma immediatamente, codifica il video e carica il dataset.

Raccolta terminata — Directory di salvataggio del dataset

/Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/Tommymy/lerobot_my_dataset_shake200

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