Computer Ubuntu

Concedere le autorizzazioni alle porte

Consentire a tutti gli utenti di leggere e scrivere su questi dispositivi seriali

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Calibrare il braccio passivo Follower (nuovo giunto "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrare il braccio attivo Leader (nuovo giunto "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Visualizzare il file di configurazione della calibrazione

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

Note

① Un braccio si ferma dopo aver raggiunto il limite

È necessario ricalibrare

wx_camera_1768098182808.mp4

② Non si trova il servomotore

L'alimentazione del servomotore non è collegata