Panoramica del corso LeRobot
1. Ambiente LeRobot
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Ubuntu)
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (Windows)
- Passo 1: Installare l'ambiente LeRobot (macOS)
2. Porte seriali
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Ubuntu)
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (Windows)
- Passo 2: Visualizzare le porte seriali (macOS)
3. Calibrazione
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Ubuntu)
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (Windows)
- Passo 3: Calibrare il braccio robotico (macOS)
4. Teleoperazione
5. Con telecamera
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Ubuntu)
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (Windows)
- Passo 5: Teleoperazione con telecamera (macOS)
6. Raccolta dataset
- Passo 6: Raccolta del dataset tramite insegnamento
- Passo 6: Note sulla raccolta del dataset
- Passo 6: Registrare un account Hugging Face (opzionale)
- Passo 6: Caricare il dataset su HuggingFace (opzionale)
7. Addestramento
- Passo 7: Addestramento su Ubuntu locale
- Passo 7: Ambiente di addestramento su GPU cloud
- Passo 7: Curve di addestramento in tempo reale con wandb
- Passo 7: Caricare il modello su HuggingFace (opzionale)
- Passo 7: Ottenere il file dei pesi del modello
- Passo 7: Comando di addestramento ACT
- Passo 7: Comando di addestramento pi0
- Passo 7: Comando di addestramento pi0.5
- Passo 7: Comando di addestramento pi0fast
- Passo 7: Comando di addestramento SmolVLA
8. Deployment
- Passo 8: Descrizione dei comandi di deployment
- Passo 8: Bug comuni e soluzioni
- Passo 8: Comando di deployment ACT
- Passo 8: Comando di deployment pi0
- Passo 8: Comando di deployment pi0.5
- Passo 8: Comando di deployment SmolVLA
Nozioni di base
- Conoscere LeRobot
- Dataset LeRobot su HuggingFace
- Materiali per l'addestramento del modello
- File di stampa 3D ufficiali del braccio SO-ARM 100
- File URDF e materiali di riferimento