Informazioni sul prodotto

Acquista nel negozio

Progetto di controllo del gimbal camera 2-DOF, con tracking automatico di colore, volto e QR code.

---

📋 Caratteristiche

• 🎮 Controllo manuale del gimbal da tastiera
• 🎯 Tracking automatico di oggetti colorati
• 👤 Tracking automatico del volto
• 📱 Tracking automatico dei QR code
• 🔒 Meccanismo di blocco del target
• 🚀 Avvio rapido (con backend DSHOW)

---

🛠 Configurazione hardware

• Modello servo: SCS009
• Assegnazione dei servo:
  • Servo n. 1: controllo della rotazione orizzontale (yaw)
  • Servo n. 2: controllo dell'inclinazione verticale (pitch)
• Modalità di comunicazione: scheda driver del bus seriale
• Chip della scheda driver: CH343
• Baud rate: 1 Mbps (predefinito)

Parametri dei servo

Parametro	Servo n. 1 (yaw)	Servo n. 2 (pitch)
Intervallo	220-802	220-511
Posizione centrale	511	511
Descrizione	220=sinistra, 802=destra	220=alto, 511=centro

---

📁 Struttura del progetto

2-DOF-Camera-Gimbal/
├── docs/            # documentazione e tutorial
│   └── tutorials/  # file dei tutorial
├── examples/        # programmi di esempio
│   ├── auto_tracking_demo.py  # demo completa del tracking
│   ├── basic_usage.py        # esempio di uso di base
│   ├── keyboard_control.py    # esempio di controllo da tastiera
│   └── diagnostic.py         # strumento di diagnostica
├── src/            # codice sorgente
│   ├── detectors/  # rilevatori di target
│   │   ├── color_detector.py
│   │   ├── face_detector.py
│   │   └── qr_detector.py
│   ├── trackers/  # controller del tracking
│   │   └── tracking_controller.py
│   └── sc_servo.py  # libreria di comunicazione dei servo
├── .gitignore
├── requirements.txt
└── README.md

---

🚀 Avvio rapido

Installazione delle dipendenze

pip install -r requirements.txt

Ricerca dei dispositivi disponibili

Ricerca delle camere disponibili

python examples/list_cameras.py

Ricerca delle porte seriali disponibili

python examples/list_ports.py

Esecuzione della demo

Configurazione tramite parametri della riga di comando:

python examples/auto_tracking_demo.py --camera 0 --port COM3 --color red

Descrizione dei parametri

• --camera o -c: indice della camera (predefinito 0)
• --port o -p: dispositivo seriale (predefinito COM3)
• --color o -C: colore predefinito (predefinito red)

---

🎮 Istruzioni d'uso

Scorciatoie da tastiera

Tasto	Funzione
1	Passa alla modalità tracking del volto
2	Passa alla modalità tracking del colore
C	Connetti il gimbal
R	Centra il gimbal
T	Blocca/avvia il tracking del target
S	Interrompi il tracking
X	Modalità colore: rosso
Y	Modalità colore: verde
Z	Modalità colore: blu
Q	Esci dal programma

Flusso d'uso del tracking automatico

1. Premi C per connettere il gimbal
2. Scegli la modalità (premi 1 o 2)
3. Porta l'oggetto target al centro dell'immagine
4. Premi T per bloccare il target
5. Sposta il target: il gimbal lo seguirà automaticamente

---

📚 Documentazione e tutorial

Per i tutorial dettagliati consulta la directory docs/tutorials/:

• 01-Guida-rapida.md - per iniziare rapidamente
• 02-Hardware-e-preparazione-dell'ambiente.md - elenco dell'hardware e preparazione dell'ambiente
• 03-Uso-di-base.md - controllo da tastiera e uso di base
• 04-Funzioni-avanzate-e-tracking.md - funzioni avanzate e tracking in dettaglio
• 05-Risoluzione-dei-problemi.md - problemi comuni e soluzioni

---

🔧 Note tecniche

Parametri di controllo del tracking

In src/trackers/tracking_controller.py puoi regolare:

Parametro	Valore predefinito	Descrizione
kp_pan	0.08	guadagno proporzionale del tracking orizzontale (pan)
kp_tilt	0.12	guadagno proporzionale del tracking verticale (tilt)
dead_zone	30	zona morta (pixel): entro questo intervallo il gimbal non si muove
min_move_interval	0.15	intervallo minimo di movimento (secondi)

Meccanismo di blocco del target

Dopo il blocco, il sistema seleziona il target in base ai seguenti criteri:

• Minore distanza dal punto di blocco (peso 70%)
• Dimensioni più simili a quelle del momento del blocco (peso 30%)

---

📖 Specifiche dei servo

• Modello: SCS009
• Tensione di funzionamento: 4V-7.4V (tipica 6V)
• Coppia di stallo: 2,3 kg·cm a 6V
• Protocollo: seriale asincrona half-duplex (TTL)