02 · Preparazione dell'ambiente

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Installare Docker, configurare la rete per la Cina continentale e collegare l'hardware. Se questa parte non è completata, la successiva non funzionerà.

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1. Installare Docker

Se è già installato può saltare questo passo; prima verifichi:

docker --version

Se non è installato:

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Dopo l'esecuzione dell'ultimo comando deve riconnettersi (uscire e rientrare, oppure riavviare), altrimenti il comando docker segnala un errore di autorizzazione. Per verificare:

docker run --rm hello-world

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2. Configurare l'acceleratore di mirror per la Cina continentale ⚠️ obbligatorio per gli utenti in Cina continentale

Una connessione diretta a Docker Hub dalla Cina continentale va in timeout: senza un acceleratore non si scarica nessuna immagine.

Modifichi /etc/docker/daemon.json (se non esiste, lo crei):

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Riavvii Docker:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Verifichi che abbia effetto:

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Molti indirizzi di mirror che circolano online non funzionano più (USTC, NetEase e dockerproxy.com hanno chiuso il servizio): non copi da articoli vecchi. I tre qui sopra risultano verificati e funzionanti a settembre 2026.

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3. Preparare l'hardware

3.1 Cablaggio del robot

1. Collegare al computer i servo del braccio robotico SO-101 tramite la scheda adattatore USB
2. Collegare la telecamera alla porta USB (se si usa RealSense, usare una porta USB 3.0)

3.2 Autorizzazioni della porta seriale ⚠️ importante

Se non si configurano, il container non vede i dispositivi:

sudo usermod -aG dialout $USER

Anche in questo caso bisogna riconnettersi perché abbia effetto.

3.3 Verificare che i dispositivi siano riconosciuti

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # porta seriale dei servo
ls /dev/video*                   # telecamera

Se i nodi dei dispositivi sono visibili, significa che il sistema li ha riconosciuti.

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4. Configurare il mirror di Hugging Face ⚠️ obbligatorio per gli utenti in Cina continentale

huggingface.co è completamente irraggiungibile dalla Cina continentale, e per caricare i modelli preaddestrati è indispensabile.

All'avvio del container aggiunga questa variabile d'ambiente:

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

Lo script scripts/run.sh lo configura già di default. Se si lavora completamente offline, aggiunga anche -e HF_HUB_OFFLINE=1.

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Lista di controllo

Prima di passare alla parte successiva, verifichi che tutti questi punti siano soddisfatti:

docker --version                       # Docker installato
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # acceleratore attivo
groups | grep dialout                  # autorizzazioni della porta seriale configurate (dopo la riconnessione)
ls /dev/ttyACM*                        # dispositivo riconosciuto

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