SO-ARM101 Guida alla risoluzione dei problemi della teleoperazione wireless (versione NanoCam)

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Questa pagina raccoglie la risoluzione dei problemi più comuni della teleoperazione wireless SO-ARM101 versione ESP32-NanoCam. Per il flusso operativo completo vedere SO-ARM101 Teleoperazione wireless (versione ESP32-NanoCam).

Diagnostica rapida generale

Sintomo	Verifica
Il flashing non si connette	Entrare manualmente in modalità download (BOOT+reset); aggiungere upload_port in platformio.ini
Nessun output seriale dopo il flashing	Controllare il cavo USB e il driver CH340; su Windows controllare la porta COM nel Gestione dispositivi
Bloccato su Waiting for micro-ROS Agent...	Controllare AGENT_IP / UDP 8888 / isolamento client
Nessuna risposta dal bus servomotori (servo_mask≠0x3f)	Verificare il collegamento a P2-7/P2-8 tramite la UART della scheda driver; alimentazione esterna 12V 5A del braccio follower
Livello del microfono sempre 0	Controllare il log audio: ES8311 ready; pull-up su I2C 41/42; soffiare sul microfono per verificare
Altoparlante muto	Controllare il collegamento dell'altoparlante; registro del volume ES8311 R_DAC32 (nel firmware attuale è già impostato al massimo 0xFF)
WiFi che cade spesso	Controllare antenna e distanza; il colore rosso del RGB indica perdita del WiFi, con riavvio automatico dopo 10s

Problemi di flashing e porta seriale

• Il flashing non si connette: tenere premuto il tasto BOOT (GPIO0) → inserire la USB (o premere reset) → rilasciare BOOT, poi rieseguire subito upload. Sotto Windows, se la seriale non viene riconosciuta automaticamente, aggiungere una riga upload_port = COM3 in [env:nano_cam] di platformio.ini (sostituendo COM3 con il numero di porta COM reale del CH340 nel Gestione dispositivi).
• Nessun output seriale dopo il flashing: la USB della NanoCam è un CH340K → UART0; su Linux il nome del dispositivo è /dev/ttyUSB0; se non viene riconosciuta, controllare il cavo USB e il driver CH340 (incluso nel kernel).
• Nessuna risposta dal bus servomotori (servo_mask≠0x3f): verificare che il bus servomotori sia collegato tramite la UART della scheda driver ai pin P2-7/P2-8 (GPIO19/20) e non ai pin 43/44 della UART0; il braccio follower deve avere l'alimentazione esterna 12V 5A (la USB non regge 6 servomotori).
• Confusione tra bus servomotori e seriale di debug: la seriale di debug è la USB-C (CH340K → UART0), completamente indipendente dal bus servomotori; possono essere usate contemporaneamente.

Problemi di compilazione e toolchain

• Primo pio run lento/bloccato (al primo avvio scarica in sequenza la piattaforma espressif32, la toolchain toolchain-xtensa-esp32s3 di circa 100 MB e il framework Arduino di circa 200 MB): la stima del tempo rimanente di PlatformIO non è precisa, spesso resta ferma a lungo e poi salta di colpo; attendere 5 minuti osservando se la percentuale avanza; si può attivare un proxy/VPN (tramite il proxy di sistema);
• Download manuale della toolchain: dal browser scaricare https://dl.espressif.com/dl/xtensa-esp32s3-elf-gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5-win32.zip (su Linux il corrispondente -linux-amd64.tar.gz), dopo l'estrazione rinominare la directory in toolchain-xtensa-esp32s3 e copiarla in C:\Users\<用户名>\.platformio\packages\, quindi rieseguire pio run; un'interruzione con Ctrl+C a metà non danneggia l'ambiente: rieseguendo, il download riprende da dove era rimasto;
• Sotto Windows il comando pio non si trova in Git Bash: usare un terminale PowerShell/CMD oppure aggiungere C:\Users\<用户名>\.platformio\penv\Scripts al PATH.

Diagnostica specifica della fotocamera

Sintomo	Causa	Soluzione
i2c driver install error + camera probe failed	Conflitto I2C: l'ES8311 usa Wire1 occupando GPIO41/42; l'installazione del driver I2C da parte dell'SCCB della fotocamera viene rifiutata	Aggiungere Wire1.end() alla fine di init() in audio_es8311.cpp per liberare l'I2C alla fotocamera
JPEG format is not supported on this sensor(0x106)	Il GC2145 non ha un encoder JPEG hardware (presente solo su OV2640/OV5640)	Acquisire in PIXFORMAT_RGB565 e codificare /stream e /jpg in JPEG via software con frame2jpg
/jpg e /stream non rispondono, il browser gira a vuoto	Stack httpd esaurito: lo stack predefinito di 8KB non basta per la codifica software frame2jpg	In start_server() impostare config.stack_size = 16384
/stream si apre ma lo schermo è nero	Boundary multipart mancante: senza STREAM_BOUNDARY tra i frame il browser non riesce a decodificarli	Inviare STREAM_BOUNDARY prima di ogni frame
curl su /jpg restituisce HTTP:000, ma il browser mostra l'immagine	esp_http_server è a task singolo: con /stream che occupa il task httpd, /jpg non viene servito; oppure timeout di curl troppo breve	Chiudere /stream e testare /jpg da solo; verificare con il browser invece che con curl
Fotocamera inizializzata ma tutto nero/nessun frame	Per lo più hardware: alimentazione AVDD/DOVDD, livello di PWDN, contatto del flat cable	Testare prima lo snapshot /jpg dal browser (se l'immagine appare, la catena funziona); controllare l'alimentazione 2.8V della fotocamera e il flat cable
Circa i 2/3 inferiori dell'immagine VGA sono corrotti	Data rate DVP troppo alto: il VGA RGB565 supera il margine di timing di campionamento del DVP di questa scheda (riprodotto con tutte le combinazioni 24/20/16MHz × buffer singolo/doppio); il QVGA è regolare	Usare QVGA 320×240 come configurazione definitiva (sufficiente per l'FPV), oppure un XCLK più stabile / rivedere il routing hardware del DVP

Nota: i primi quattro casi della tabella sono già stati risolti nel firmware fornito; basta flashare il firmware più recente, senza modifiche manuali al codice.

Attenzione: esp_http_server è a task singolo, /stream e /jpg non sono accessibili contemporaneamente — con /stream aperto, /jpg resta in sospeso. Chiudere la pagina dello stream prima di catturare un singolo frame.

Diagnostica specifica dell'audio

Sintomo	Causa	Soluzione
Altoparlante completamente muto + livello del microfono ≈ 0 (es. 0.0009)	MCLK non emesso: il driver I2S legacy su ESP32-S3 non genera MCLK; il DAC/ADC interno dell'ES8311 resta senza clock	Generare il MCLK a 6.15MHz su GPIO39 con il LEDC (start_ledc_mclk() in audio_es8311.cpp)
Tono di avviso troppo debole (udibile solo con l'orecchio incollato)	Ampiezza digitale bassa + volume master ES8311 basso	Ampiezza di play_tone da 12000 a 30000, R_DAC32 da 0x30 a 0xFF (circa +29dB)
All'accensione si sente solo il "bip" di avvio, nessun altro tono	Comportamento normale: i toni di pronto/sblocco sono guidati da eventi e richiedono l'esecuzione della teleoperazione	Tono di avvio = riprodotto all'accensione; tono di pronto = alla connessione con l'Agent; tono di sblocco = alla ricezione di un comando di controllo

Nota: i primi due casi sono già stati risolti nel firmware fornito; il terzo è un comportamento normale e non richiede interventi.

Controlli hardware di microfono, altoparlante e RGB

• Livello del microfono sempre a 0: controllare il log audio: ES8311 ready; verificare che il MCLK sia presente (su GPIO39 dovrebbero esserci ~1.65V, generati via LEDC); pull-up sul bus I2C 41/42 (10K già presenti sulla scheda); soffiare sul microfono e vedere se /follower_audio/level cambia.
• Altoparlante muto: verificare che l'altoparlante NS4150B sia collegato al connettore; verificare che il MCLK su GPIO39 sia presente (LEDC, start_ledc_mclk()); registro del volume R_DAC32 (attualmente 0xFF); se l'ES8311 non è inizializzato, il log stampa il motivo dell'errore.
• LED RGB spento: il pin dati del WS2812 è GPIO18; controllare nel log di avvio se compare un errore di inizializzazione RMT prima di camera_stream (in genere no).

Problemi di rete e micro-ROS

• Bloccato su Waiting for micro-ROS Agent...: verificare in ordine che AGENT_IP contenga l'IP LAN del PC Ubuntu, che UDP 8888 sia aperto e che il router/hotspot non abbia l'isolamento client attivo (va disattivato). L'antenna della NanoCam è l'antenna U.FL sul modulo; con RSSI scarso controllare prima l'antenna e la posizione, e fare test di distanza a 5/10/20/30 metri.
• WiFi che cade spesso: controllare antenna e distanza; il colore rosso del RGB indica perdita del WiFi; il firmware si riavvia automaticamente dopo il timeout di 10s.
• Se non si riesce a connettersi, verificare prima l'ambiente: la NanoCam e il PC Ubuntu devono essere nella stessa LAN a 2.4GHz (va bene anche l'hotspot dello smartphone); se si è cambiata rete, ricordarsi di aggiornare AGENT_IP e la configurazione WiFi (vedi la sezione "Configurazione del WiFi" del tutorial di teleoperazione wireless).

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