Computer Mac

Rivedere i numeri di porta

Braccio passivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Braccio attivo:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrare il braccio passivo Follower (nuovo giunto "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

Calibrare il braccio attivo Leader (nuovo giunto "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

Visualizzare il file di configurazione della calibrazione

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

Bug comuni

• Non viene trovato uno o più servomotori (nessun impatto)

Note

① Un braccio si ferma dopo aver raggiunto il limite

È necessario ricalibrare

wx_camera_1768098182808.mp4

② Non si trova il servomotore

L'alimentazione del servomotore non è collegata