Equipo Mac

Repasar los números de puerto

Brazo seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Brazo líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrar el brazo seguidor Follower (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=zihao_follower_arm

Calibrar el brazo líder Leader (con la nueva articulación "wrist_yaw")

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=zihao_leader_arm

Ver el archivo de configuración de calibración

sudo nano /Users/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/zihao_leader_arm.json

Errores comunes

• No se encuentra uno o varios de los servomotores (no afecta)

Notas

① Uno de los brazos llega al límite y deja de moverse

Es necesario recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② No se encuentra el servomotor

El servomotor no está enchufado