Tutorial del robot auto-enderezante SR-Support

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SR-Support es un dispositivo auto-enderezante activo de bajo coste basado en un brazo de 2 GDL. Tras volcar en cualquier dirección, apoya su brazo de dos articulaciones en el suelo, rueda y se endereza de nuevo. Este tutorial está organizado como un orden de lectura que cubre todo el camino desde cero hasta una unidad verificada.

Orden de lectura

#	Página	Contenido	Nota
01	Conceptos básicos	Principio de funcionamiento, especificaciones, lista de materiales	leer primero
02	Preparación del entorno	Crear/activar .venv, firmware precompilado + herramientas de flasheo (Flash Download Tool / esptool), herramientas del lado del PC y entorno MuJoCo, PlatformIO opcional, puerto serie	hacer esto primero
03	Flashear el firmware principal	Binario precompilado (recomendado para clientes) o compilación desde fuentes con PlatformIO, comandos por puerto serie, comportamiento de arranque	opcional para unidades de fábrica
04	Montaje: imprimir, construir, cablear	Piezas impresas, indexado del brazo de servo, tabla de cableado, montaje de la IMU	opcional para unidades de fábrica
05	Calibración de punto cero	Ajuste fino con teclas de flecha + puesta a cero con z (tras reindexar/remontar)	obligatorio para montajes DIY; opcional para unidades de fábrica
06	Depuración y calibración	Comprobación y calibración del robot completo: telemetría, IMU, servomotores, comprobación del centro, cuatro posturas tumbadas, condición de caída
07	Uso y monitorización del auto-enderezamiento	Cuatro direcciones de caída, movimiento esperado, monitorización y registros
08	WiFi y el gemelo de simulación	Página de estado, aprovisionamiento de la WiFi doméstica, gemelo MuJoCo inalámbrico	opcional
09	Resolución de problemas	Síntomas y soluciones habituales	referencia
10	Referencia: modelo, parámetros, licencias	Archivos del modelo (XML/STL), parámetros, secuencias de referencia, licencias	referencia

Estado de fábrica de una unidad acabada (dos rutas de lectura)

Este tutorial sirve a dos públicos: elige la ruta que se ajuste al tuyo:

Lector	Estado de fábrica	Ruta recomendada
Usuario de unidad acabada	Montada y cableada, firmware flasheado, calibrada (ceros de servo y ceros de aceleración de la IMU grabados), probada (las cuatro direcciones de incorporación verificadas unidad por unidad)	Ve directamente a 07 uso y 08 WiFi/gemelo (opcional); guarda 09/10 como referencia. Las páginas 02/03/04/05/06 solo son necesarias para actualizaciones de firmware, sustitución de servo/IMU o remontaje del brazo de servo; para usar las herramientas de gemelo/telemetría de la página 08, instala primero las herramientas del lado del PC de la página 02.
Montador de kit / DIY	Parte de piezas sueltas	Sigue 01 → 02 → 03 flasheo → 04 montaje → 05 punto cero (obligatorio) → 06 depuración/calibración → 07 de principio a fin. Tanto el punto cero (05) como la calibración (06) se hacen después del montaje completo y del flasheo: z no usa la IMU y funciona en cualquier postura; c requiere el robot montado y nivelado.

Comprobación recomendada en el primer uso de una unidad acabada: enciéndela en posición vertical → confirma up≈(0,0,1) → vuelca una vez en cada una de las cuatro direcciones según la página 07 y confirma que se levanta.

Requisitos previos

• Piezas mecánicas de SR-Support (placa inferior, soporte del servo de hombro, soporte del servo de codo, puntal superior; impresión y montaje en la página 04);
• Placa ESP32-S3, IMU Juxi ICM42670P, placa adaptadora de servos de accionamiento directo pasivo;
• 2 servomotores PTK7452MG (PWM de 180°);
• Una fuente de alimentación para servos (5 V / ≥5 A) y un cable de datos USB-C;
• Un ordenador con el entorno de la página 02.

Estado verificado (2026-11-06)

Las cuatro direcciones de caída se han verificado en el robot real, cada una como una incorporación directa (sin necesidad de rodar), tardando entre 1 y 6 s aproximadamente; no se registró ninguna violación de la envolvente de los servos. El kit también incluye una herramienta de calibración de punto cero con teclas de flecha (página 05), una página de estado WiFi con aprovisionamiento de red doméstica y un gemelo en vivo de MuJoCo inalámbrico (página 08).

Seguridad

• Sujeta el robot en el primer encendido, mantén una zona libre de 30 cm y envía x o corta la alimentación de los servos ante cualquier anomalía;
• Nunca dejes un servo bloqueado más de 1 s; detente cuando la carcasa supere los 60 °C;
• la alimentación de los servos 5 V / ≥5 A (verificada para las cuatro direcciones de incorporación);
• todo lo que supere 5 V va únicamente al riel de servos; nunca al 5V/3V3 del ESP32;
• Todo comparte una sola masa; el orden de encendido está en la página 04.