08 WiFi y el gemelo de simulación

Este paso es opcional y no es necesario para el auto-enderezamiento en sí.

8.1 Punto de acceso y página de estado

Punto de acceso: SSID SR-Support, contraseña srsupport, dirección 192.168.4.1 (w lo alterna; activado por defecto al arrancar). w se envía por puerto serie: escribe w en el cuadro de envío del monitor/asistente serie y pulsa Intro; las herramientas serie / la descarga de UartAssist para Windows están en la página 03, sección 3.3.

Únete al punto de acceso y abre http://192.168.4.1 (los teléfonos suelen abrir el portal automáticamente). La página se actualiza cada 300 ms: estado, vector «arriba» y barra de verticalidad, consignas articulares, postura/fase de incorporación, estado de la WiFi doméstica y el interruptor del flujo del gemelo. Si el navegador usa un proxy, añade una excepción para esta dirección.

8.2 Aprovisionamiento (unirse a la WiFi doméstica)

En la página de estado usa la tarjeta Home WiFi: Scan → elige una red → introduce la contraseña → Connect. Si tiene éxito, el ESP32 funciona en AP+STA:

• el punto de acceso sigue activo (el trabajo en banco no se ve afectado);
• el robot es accesible en la LAN doméstica (la página muestra su Robot IP);
• las credenciales se guardan en NVS y se reconectan automáticamente al arrancar.

Solo 2.4 GHz; los escaneos/conexiones se rechazan mientras una incorporación está en curso.

8.3 Gemelo en vivo MuJoCo inalámbrico

Pulsa Twin ON en la página de estado (equivale al comando serie d) y luego:

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(En la carpeta SR-Support; crea y activa .venv primero como en la página 02: allí también se prepara el entorno de las herramientas.)

• La ventana refleja la actitud real en vivo y mantiene el cuerpo sobre el suelo;
• El brazo se mantiene en su ángulo de contacto con el suelo como el servo bloqueado (sin penetrar el suelo);
• El cable USB solo hace falta para flashear y volcar registros;
• Reproduce un registro grabado sin conexión con --replay <file>.

8.4 Registro de telemetría por WiFi

python tools/tcp_log.py

Guarda el flujo de telemetría del punto de acceso en logs/wifi_<time>.txt para reproducción y análisis sin conexión.

8.5 Referencia de simulación y entrenamiento

El repositorio incluye el modelo MuJoCo y el código de entrenamiento (training/b_line/) para reproducción y reentrenamiento; los archivos del modelo se describen en la página 10.

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