08 WiFi とシミュレーションツイン
この手順は任意で、自己起立そのものには必要ありません。
8.1 ホットスポットとステータスページ
ホットスポット：SSID SR-Support、パスワード srsupport、アドレス 192.168.4.1（w で切り替え。 起動時は既定でオン）。w はシリアル経由で送ります。シリアルモニタ/アシスタントの送信ボックスに w を 入力して Enter を押してください。シリアルツール / Windows 用 UartAssist のダウンロードは 03 ページ 3.3 節にあります。
ホットスポットに接続し、http://192.168.4.1 を開きます（スマートフォンでは通常、ポータルが自動で 開きます）。ページは 300 ms ごとに更新され、状態、up ベクトルと直立度バー、関節指令、起き上がり姿勢/ フェーズ、家庭内 WiFi の状態、ツインストリームのスイッチが表示されます。ブラウザがプロキシを使用して いる場合は、このアドレスの例外を追加してください。
8.2 プロビジョニング（家庭内 WiFi への接続）
ステータスページの Home WiFi カードで、Scan → ネットワークを選択 → パスワードを入力 → Connect の 順に操作します。成功すると ESP32 は AP+STA で動作します：
- ホットスポットは維持されます（ベンチ作業に影響しません）。
- ロボットは家庭内 LAN から到達可能になります（ページに
Robot IPが表示されます）。 - 認証情報は NVS に保存され、起動時に自動で再接続されます。
2.4 GHz のみ対応です。起き上がりの実行中はスキャン/接続が拒否されます。
8.3 無線 MuJoCo ライブツイン
ステータスページで Twin ON を押し（シリアルの d と同じ）、次を実行します：
python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333（SR-Support フォルダで実行します。先に 02 ページのとおり .venv を作成・ 有効化してください。ツール環境もそこでセットアップします。）
- ウィンドウは実際の姿勢をリアルタイムにミラーし、機体を床面に保ちます。
- アームはストールしたサーボと同様に床面との接触角で保持されます（床へのめり込みなし）。
- USB ケーブルが必要なのは書き込みとログのダンプ時のみです。
--replay <file>で記録したログをオフラインで再生できます。
8.4 WiFi テレメトリのログ
python tools/tcp_log.pyホットスポットのテレメトリストリームを logs/wifi_<time>.txt に保存します。オフラインでの再生と分析に使えます。
8.5 シミュレーションと学習のリファレンス
リポジトリには、再生と再学習のための MuJoCo モデルと学習コード（training/b_line/）が含まれています。モデルファイルの説明は 10 ページにあります。