08 WiFi e il gemello della simulazione

Questo passo è opzionale e non necessario per l'auto-raddrizzamento in sé.

8.1 Hotspot e pagina di stato

Hotspot: SSID SR-Support, password srsupport, indirizzo 192.168.4.1 (w lo attiva/disattiva; attivo per impostazione predefinita all'avvio). w si invia via seriale: digita w nella casella di invio del monitor/assistente seriale e premi Invio; gli strumenti seriali / il download di UartAssist per Windows sono alla pagina 03, sezione 3.3.

Unisciti all'hotspot e apri http://192.168.4.1 (i telefoni di solito aprono il portale automaticamente). La pagina si aggiorna ogni 300 ms: stato, vettore up e barra di verticalità, comandi dei giunti, posa/fase di rialzata, stato del WiFi domestico e interruttore del flusso del gemello. Se il browser usa un proxy, aggiungi un'eccezione per questo indirizzo.

8.2 Provisioning (unirsi al WiFi domestico)

Nella pagina di stato usa la scheda Home WiFi: Scan → scegli una rete → inserisci la password → Connect. In caso di successo l'ESP32 funziona in AP+STA:

• l'hotspot resta attivo (il lavoro in banco non è influenzato);
• il robot è raggiungibile sulla LAN domestica (la pagina mostra il suo Robot IP);
• le credenziali sono memorizzate in NVS e la connessione viene ripristinata automaticamente all'avvio.

Solo 2.4 GHz; scansioni/connessioni vengono rifiutate mentre è in corso una rialzata.

8.3 Gemello digitale MuJoCo wireless in tempo reale

Premi Twin ON sulla pagina di stato (come il comando seriale d), poi:

python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333

(Nella cartella SR-Support; crea e attiva prima .venv come alla pagina 02 - anche l'ambiente degli strumenti è configurato lì.)

• La finestra rispecchia dal vivo l'assetto reale e mantiene il corpo sul pavimento;
• il braccio è mantenuto al suo angolo di contatto con il pavimento come il servomotore in stallo (nessuna penetrazione del pavimento);
• il cavo USB serve solo per il flash e per scaricare i log;
• riproduci offline un log registrato con --replay <file>.

8.4 Logging della telemetria WiFi

python tools/tcp_log.py

Salva il flusso di telemetria dell'hotspot in logs/wifi_<time>.txt per replay e analisi offline.

8.5 Riferimenti per simulazione e addestramento

Il repository include il modello MuJoCo e il codice di addestramento (training/b_line/) per replay e riaddestramento; i file del modello sono descritti alla pagina 10.

---

← Torna all'indice del tutorial