09 Risoluzione dei problemi
I comandi seriali si inviano tramite un assistente/monitor seriale: digitali nella casella di invio e premi Invio (abilita "invia nuova riga" in UartAssist); gli strumenti seriali / il download di UartAssist per Windows sono alla pagina 03, sezione 3.3.
9.1 Sintomi comuni
| Sintomo | Causa probabile | Soluzione |
|---|---|---|
waiting for IMU startup 5000 ms... poi IMU not ready | Avvio lento dell'IMU, cablaggio difettoso, indirizzo errato | Attendi 5–10 s; controlla 3V3, SDA=GPIO6 / SCL=GPIO7, indirizzo 0x23 |
Ripetuti IMU lost -> bus reset + re-init | Fili I²C lunghi o allentati | Accorcia i fili, reinserisci i connettori |
Il flash fallisce con could not open port / Access is denied | Porta seriale occupata da monitor/monitor seriale | Chiudi prima hw_monitor.py o il monitor seriale |
| Il robot non parte dopo essere stato posato | Corpo non fermo, o una mano lo tocca | Lascialo e tienilo fermo per ≥0.5 s; osserva getup start |
| Agitazione immediata / direzione sbagliata | Soglia di caduta attivata a metà rotolamento, classificazione errata | Posiziona e lascia pulitamente; riprova |
L'esecuzione si ferma e stampa executor timeout dopo 14 s | La sequenza di riferimento non è terminata | Fallback normale; nuovo tentativo automatico dopo 1.5 s; conserva il log |
Occasionali eventi executor re-plan | Fallback normale dopo una pressione roll_neg fallita | Controlla se termina con done |
| Il servomotore ronza / si surriscalda | Stallo o target in blocco | Invia x o togli alimentazione; controlla i limiti e il gioco meccanico |
| Il braccio urta il corpo durante l'auto-raddrizzamento | Movimento ampio della spalla | Controlla Q_SHOULDER_MAX e il gioco; mantieni l'altezza della base di ~68 mm |
up non corrisponde alla posa reale (inclinazione persistente di 5°+ da sdraiato) | Offset di zero dell'accelerometro non calibrati | Metti il robot in piano e invia c (vedi pagina 06, 6.2) |
| Il braccio non si ferma al centro visivo dopo la ritrazione | Zero derivato (re-indicizzazione/riassemblaggio senza riazzeramento) | Riazzera con lo strumento della pagina 05 e memorizza |
| Il servomotore ronza/tremola dopo una rialzata | Auto-eccitazione transitoria del servomotore analogico dopo movimenti ampi/stalli (l'uscita è costante) | Si attenua da sola; aggiungi rondelle smorzanti in gomma o usa un servomotore digitale; stringere il braccio la fa tacere subito |
| Pagina di stato / provisioning irraggiungibile | Proxy del browser non escluso, o hotspot spento | Aggiungi 192.168.4.1 alle eccezioni del proxy; invia w per attivare il WiFi |
9.2 Comandi di sicurezza
| Situazione | Comando |
|---|---|
| Fermare subito il movimento | s (mantieni l'ultimo target) o x (stacca il PWM, rilascia la coppia) |
Recuperare dopo x | r reinizializza il PWM e centra |
| Un giunto si muove nel verso sbagliato | Inversione di segno con v (spalla) / b (gomito) |
9.3 Catturare un guasto
Conserva la parte corrispondente di logs/hw_monitor.log. Le righe chiave sono:
text
<time> getup start pose=... up=(x,y,z)
<time> executor pose=... ph=... tick=... tgt=... up=... q=... sw=...
<time> executor re-plan A -> B up=(x,y,z)
<time> standing -> executor done | executor timeout