1 · Panoramica
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LeLab è un'app web che riunisce il flusso di lavoro di LeRobot — calibra, teleopera, registra, addestra, riproduci — in un'unica finestra del browser.
Cosa puoi fare
| Pagina | Cosa fa |
|---|---|
| Calibration (Calibrazione) | Calibrazione guidata di entrambe le braccia |
| Teleoperation (Teleoperazione) | Muovi il braccio leader; il follower lo segue, con streaming dei giunti in tempo reale |
| Recording (Registrazione) | Registra episodi in un LeRobotDataset, con le telecamere |
| Datasets (Dataset) | Sfoglia gli episodi su disco, fotogramma per fotogramma, con una traccia del movimento dei giunti |
| Training (Addestramento) | Avvia un job di addestramento LeRobot e osserva i log |
| Inference (Inferenza) | Esegue una policy addestrata sul braccio follower |
| Upload (Caricamento) | Carica il tuo dataset sull'Hugging Face Hub |
LeLab e LeRobot
LeRobot è la libreria — driver dei robot, formato dei dataset, codice di addestramento. LeLab è un server FastAPI che la richiama, più un front end React che comunica con quel server tramite HTTP e WebSocket.
- Tutto ciò che LeLab non espone resta comunque raggiungibile dalla riga di comando
lerobot-*. - LeLab non include LeRobot. Installare LeLab installa LeRobot.
Requisiti
| Robot | Braccia SO-101 leader + follower — l'unica configurazione supportata |
| Computer | Linux, macOS o Windows |
| Python | 3.12 o superiore |
| Node.js | 22 — solo per lelab --dev |
| USB | Due porte libere, una per braccio |
Calibrazione, teleoperazione e registrazione girano su un portatile. L'addestramento è il passo pesante, e LeLab può eseguirlo sull'Hugging Face Hub — vedi pagina 6.
Dove finiscono i file
Sotto ~/.cache/huggingface/lerobot/:
| Percorso | Contenuto |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | File di calibrazione del leader |
calibration/robots/so101_follower/*.json | File di calibrazione del follower |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | Ultime porte seriali usate |
saved_configs/*.txt | Ultimo profilo di calibrazione selezionato |
I dataset vanno dove li mette LeRobot — per impostazione predefinita lo stesso albero.
Svuotare quella cache, o reinstallare, significa ricalibrare entrambe le braccia. Vedi Risoluzione dei problemi.
Terminologia
LeRobot nomina le braccia per ruolo; l'API di LeLab usa un secondo insieme di nomi per le stesse due braccia:
| Tu dici | LeRobot / LeLab dicono |
|---|---|
| Il braccio che muovi a mano | leader · teleop |
| Il braccio che segue | follower · robot |
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