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LeLab 是一個網頁應用程式，把 LeRobot 的工作流程——校準、遙操作、錄製、訓練、回放——收進同一個瀏覽器視窗。
能做什麼
| 頁面 | 功能 |
|---|---|
| Calibration 校準 | 兩條手臂的引導式校準 |
| Teleoperation 遙操作 | 移動主臂；從臂跟隨，並即時串流關節位置 |
| Recording 錄製 | 搭配攝影機，把示範錄成 LeRobotDataset |
| Datasets 資料集 | 逐格瀏覽磁碟上的 episode，附關節運動軌跡 |
| Training 訓練 | 啟動 LeRobot 訓練任務並觀看日誌 |
| Inference 推論 | 在從臂上執行訓練好的策略 |
| Upload 上傳 | 把資料集推送到 Hugging Face Hub |
LeLab 與 LeRobot
LeRobot 是那套函式庫——機械手臂驅動、資料集格式、訓練程式碼。LeLab 是呼叫它的 FastAPI 伺服器，再加上一個透過 HTTP 與 WebSocket 跟該伺服器溝通的 React 前端。
- LeLab 沒有開放的功能，一樣能透過
lerobot-*命令列使用。 - LeLab 不隨附 LeRobot。安裝 LeLab 就會安裝 LeRobot。
需求
| 機械手臂 | SO-101 主臂 + 從臂——唯一支援的配置 |
| 電腦 | Linux、macOS 或 Windows |
| Python | 3.12 或更新版本 |
| Node.js | 22——僅 lelab --dev 需要 |
| USB | 兩個空閒埠，每條手臂一個 |
校準、遙操作與錄製在筆電上就能跑。訓練是吃重的那一步，LeLab 可以改在 Hugging Face Hub 上執行——見第 6 篇。
檔案放在哪
在 ~/.cache/huggingface/lerobot/ 底下：
| 路徑 | 內容 |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | 主臂校準檔 |
calibration/robots/so101_follower/*.json | 從臂校準檔 |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | 上次使用的序列埠 |
saved_configs/*.txt | 上次選用的校準設定檔 |
資料集放在 LeRobot 放的位置——預設是同一棵目錄樹。
清掉那個快取，或重新安裝，就表示兩條手臂都要重新校準。見疑難排解。
術語
LeRobot 依角色為手臂命名；LeLab 的 API 對同樣兩條手臂用了另一套名稱：
| 你說 | LeRobot / LeLab 說 |
|---|---|
| 你用手移動的那條手臂 | leader · teleop |
| 跟隨的那條手臂 | follower · robot |
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