Windows電腦

連接攝像頭和電腦

lerobot-find-cameras opencv

遙操作並顯示攝像頭畫面

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true

會打開rerun.io畫面，實時顯示各個舵機關節的軌跡，以及攝像頭實時畫面

並保存圖像至C:\Users\用戶\outputs\captured_images目錄

如果遇到了下面這種報錯

攝像頭連接不上，但在騰訊會議中切換攝像頭，仍然能正常開啟

修改lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py文件，將OpenCV後端改為cv2.CAP_SHOW

這是一個豆包都無法解決的bug，都怪lerobot庫封裝的太深了，初學者小白很難dubug

wx_camera_1768139334330.mp4

連接多個攝像頭，遙操作並顯示攝像頭畫面

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true