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01 · 總覽

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Jetson Orin PyTorch 相容性

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SO-ARM101 使用教程

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SO-ARM101 雙臂(雙從動臂)教程

SoARM 系列舵機校準工具使用教程

LeRobot 完整課程

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1. 安裝 LeRobot 環境

第一步:安裝 LeRobot 環境(Ubuntu)

第一步:安裝 LeRobot 環境(Windows)

第一步:安裝 LeRobot 環境(macOS)

2. 查看串列埠編號

第二步:查看串列埠編號(Ubuntu)

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3. 校準機械臂

第三步:校準機械臂(Ubuntu)

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4. 遙操作

第四步:遙操作(Ubuntu)

第四步:遙操作(Windows)

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5. 連接攝像頭的遙操作

第五步:連接攝像頭的遙操作(Ubuntu)

第五步:連接攝像頭的遙操作(Windows)

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6. 採集數據集(實機)

第六步:示教採集數據集

第六步:示教採集資料集-握手200

第六步:回看、回放資料集

第六步:數據集採集注意事項

第六步:註冊 Hugging Face 帳號(可選)

第六步:上傳數據集到 Hugging Face(可選)

第七步(仿真):採集資料集——光輪智能 LeIsaac 仿真遙操

7. 訓練模型

第七步:本機 Ubuntu 訓練

第七步:雲端 GPU 訓練環境設定

第七步:wandb 查看實時訓練曲線

第七步:上傳模型到 Hugging Face(可選)

第七步:取得模型權重檔案

第七步:ACT 訓練命令列

第七步:pi0 訓練命令列

第七步:pi0.5 訓練命令列

第七步:pi0fast 訓練命令列

第七步:SmolVLA 訓練命令列

第七步:Diffusion 訓練命令列

第七步:WALL-OSS 訓練命令列

第七步:訓練命令列

第七步:訓練參數建議

第七步:LeRobot 支援的模仿學習演算法

8. 模型推論

第八步:推論命令列說明

第八步:常見錯誤與排解

第八步:ACT 推論命令列

第八步:pi0 推論命令列

第八步:pi0.5 推論命令列

第八步:SmolVLA 推論命令列

第八步:Diffusion 推論命令列

第八步:WALL-OSS 推論命令列

第八步:輝達 DGX Spark 推論

第八步:地瓜機器人 RDK S100 推論

基礎知識

了解 LeRobot

Hugging Face 上的 LeRobot 數據集

模型訓練資源

SO-ARM 100 機械臂官方 3D 列印檔案

URDF 檔案及資料參考

攝影機支架和安裝座推薦

其他與進階

ROS2 模擬控制

平行指夾爪安裝

LeLab 教程

1 · 總覽

2 · 安裝與啟動

3 · 連接與校準

4 · 遙操作

5 · 錄製資料集

6 · 訓練與推論

7 · 疑難排解

SO-ARM101機械臂 7軸教程

SO-ARM101機械臂 7軸教程

1. 安裝 LeRobot 環境

Ubuntu電腦

Windows電腦

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2. 替換文件（適配7DOF）

3. 查看串列埠編號

Ubuntu

Windows電腦

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4. 校準機械臂

Ubuntu電腦

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5. 遙操作

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6. 連接攝像頭的遙操作

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示教採集數據集-握手200

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訓練命令行-pi0.5

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推理命令行-ACT

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英偉達DGX Spark推理

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SO-ARM101 + AmazingHand 教程

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Linux

階段一：環境搭建（Linux）

階段二:靈巧手與雙臂校準(Linux)

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階段四：數據採集（Linux）

階段五：模型訓練（Linux）

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01-GUI可視化控制

02-手勢追蹤教程

03-PWM舵機版本-使用手冊

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手勢追蹤教程

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Jetson Nano 串口通信

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STS3215 & SCS0009 調試教程

SCS 通信協議

磁編碼 STS 舵機內存表解析

電位器 SCSCL 舵機內存表解析

SCS0009 舵機調試工具使用教程

ESP32-NanoCam 圖傳模組

ESP32-NanoCam 快速開始

ESP32-NanoCam 硬體規格書

ESP32-NanoCam 串口協議手冊

程式碼壓縮包

AI 視覺教程(11 章)

第 1 章:環境搭建

第 2 章:快速上手

第 3 章:攝像頭基礎

第 4 章:人臉檢測

第 5 章:貓臉檢測

第 6 章:顏色識別

第 7 章:二維碼掃描

第 8 章:人臉識別

第 9 章:語音對話

第 10 章:AI 視覺理解

第 11 章:ESP-Claw 語音控制

CSI 攝像頭使用教程

Jetson CSI 攝像頭配置

自動對焦攝像頭使用

Jupyter Lab 使用

JetCam 使用

IMX219(樹莓派)教程

AI 語音交互模組

快速上手

產品資料

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樹莓派: IIC通訊

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第七步(仿真):採集資料集——光輪智能 LeIsaac 仿真遙操

LeIsaac官方網頁

https://lightwheelai.github.io/leisaac

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