09 MuJoCo 模擬與實機即時鏡像
MuJoCo 在本專案裡有兩種用法，都用 hardware/v1/robot_v1.xml（與實機同源的模型）：
- 本地模擬：不接實機，在電腦上迴圈回放四種躺姿的扶正過程，驗證參考序列、觀察動作；
- 實機即時鏡像：實機透過 WiFi 把姿態資料發到電腦，MuJoCo 視窗即時顯示實機動作 （數字孿生）。
兩種用法的視窗操作相同：左鍵拖動旋轉視角、右鍵拖動平移、滾輪縮放。首次使用前按 02 頁 建立並啟用 .venv，並在其中裝好工具依賴 （pip install -r tools/requirements.txt，見 02 頁）。
9.1 本地模擬視窗
在 SR-Support 目錄下（先啟用 .venv）：
python tools/play_getup_executor.py --xml hardware/v1/robot_v1.xml視窗標題為 MuJoCo : sr_support_v1（圖 9-1）。機器人被依次擺成四種躺姿 （roll_pos → roll_neg → pitch_pos → pitch_neg），每次執行與韌體完全相同參數的 參考序列直到站起，然後換下一種姿態迴圈，直到關閉視窗。終端同步列印當前姿態與結果：
--- cycle 1 pose 1/4 requested=roll_pos actual=roll_pos up=(+0.00,+1.00,-0.00)
executor ok=True up=+1.00 servo=[0.0, -0.0] steps=113ok=True 表示該姿態在模擬中扶正成功。出現 ok=False 時，對照 06 除錯頁 檢查參考序列與你改動過的參數。
圖 9-1：四姿態迴圈中的一幀，執行器正在把一個躺姿扶起。
已知模型差異：模擬 1× 質量模型下
roll_neg會列印ok=False（模型手臂質量/摩擦與 實機不同，見 11 參考頁 11.4），不影響實機韌體。
9.2 實機即時鏡像（WiFi）
前提：實機已按 08 頁 配網連上家裡的 WiFi，電腦也連同一個網路；狀態頁 Home WiFi 卡片會顯示實機的地址 Robot IP，把它複製到下面的命令裡。
- 開啟狀態頁按
Twin ON（等價串列埠傳送d）； - 在
SR-Support目錄、啟用.venv後執行（地址換成狀態頁上的Robot IP）：
python tools/live_twin.py --tcp <Robot IP>:3333視窗中的模型按實機姿態即時顯示（50 Hz 四元數流），身體自動貼地；手臂觸地時被 "擋住"在接觸角（模擬實機堵轉），不會穿地。
- 電腦直連實機熱點時：地址固定為
192.168.4.1，python tools/live_twin.py --tcp 192.168.4.1:3333； - 有線替代：
python tools/live_twin.py --port COM27（工具會自動傳送d開啟資料流）； - 離線回放：
python tools/live_twin.py --replay logs/hw_fast_xxx.txt； - 鏡像只讀：除切換資料流外不會向實機傳送任何控制命令。
9.3 WiFi 遙測落盤
python tools/tcp_log.py把遙測流儲存為 logs/wifi_<時間>.txt，用於離線回放（--replay）與失敗現場分析。 直連熱點時預設連線 192.168.4.1:3333；走家庭網路時把狀態頁上的 Robot IP 作為參數：
python tools/tcp_log.py <Robot IP> 33339.4 模擬與訓練參考
training/b_line/ 提供與韌體逐參數一致的執行器、參考序列與模擬環境，用於回放、驗證 和參數調整；模型檔案說明見 11 參考頁 11.1。