05 中位零點校準（方向鍵；DIY 必做）

出廠時零點與 IMU 加速度計零點均已標定並固化（逐臺完成，成品可以直接使用、無需本頁）。 DIY 組裝則必做本頁：手動裝配後手臂幾乎不可能正好落在中位。即使組裝時舵盤沒有按 韌體零點裝正，也可以在這裡用方向鍵把手臂擺到目測豎直，按 z 把當前姿態定義為 q=0——z 不依賴 IMU，任意姿態、任意齒位都能定零。

需要重新定零的情況：重新給舵盤換齒、拆卸/重裝過手臂、更換舵機、更換/重裝 IMU （加速度計零點需重標），或扶正收臂後手臂不在正中豎直。

z 只改軟體零點，不改變齒位決定的行程分配（PWM 500–2500 µs）。若定零後發現某個 方向行程不夠（舵機被 500/2500 µs 限幅、手臂到不了序列所需角度），需要拆下舵盤重新 調整齒位（肩舵機約錯開 2 齒），再回來重新定零。

使用時機：整機組裝完成並燒錄主韌體之後（DIY 路徑為 03 → 04 → 05）。

5.1 原理

韌體約定 q=0 = "手臂豎直、大臂小臂成一條線"的視覺中位。韌體命令 z 是編碼器式清零： 把當前兩關節位置定義成 q=0，並列印對應的 PWM 中位脈寬。

5.2 操作步驟

1. 電池 + Type-C 都接上（舵機要有電），在 SR-Support 目錄、已啟用 .venv 的 終端裡執行：

   python tools/hw_shoulder_range.py

   執行前先關閉串列埠助手/其他監視器（會佔用串列埠）；下面介面的按鍵由這個工具讀取， 不需要另開串列埠助手。串列埠工具/串列埠助手（含 Windows UartAssist 下載）見 03 頁 3.3。

   介面常駐四行、原地重新整理：

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. 用方向鍵擺臂：↑/↓ = 大臂 ±0.05 rad，←/→ = 小臂 ±0.05 rad （按住 Shift = ±0.20），擺到目測豎直、兩臂成一條線；

3. 按 z，韌體列印：

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. 順手驗證：按 n 回中，再小幅擺動後回中，手臂應準確回到剛才的視覺中位。

5.3 固化（確認好用後必做）

z 只改記憶體，重啟即恢復舊零點。確認姿態滿意後：

1. 把列印的兩個 µs 寫回 config.h （SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US）；
2. 把韌體 EXEC_REF* 與 training/b_line/getup_reference_b39.py 的全部路點按相同差值平移 （肩/肘各 −Δ rad）；
3. 重新燒錄，複測四個方向（07 頁）。

誤按 z 沒有破壞性：重新擺好再按一遍即可覆蓋。

5.4 相關命令

命令	作用
z	當前姿態設為兩關節 q=0，列印新中位脈寬（僅記憶體）
k	讀取當前中位脈寬（肩/肘 µs）
o / p	肩中位 ±10 µs 執行時微調（重啟恢復）

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