05 Calibration du point zéro (flèches ; obligatoire pour les montages DIY)

Les zéros des servomoteurs et les zéros d'accéléromètre de l'IMU sont calibrés et enregistrés par unité en usine, donc une unité de série n'a rien à faire ici. Un montage DIY doit faire cette page : un bras assemblé à la main ne se placera presque jamais exactement au centre. Même si le palonnier n'a pas été monté exactement au zéro du firmware, vous pouvez corriger ici - amenez le bras à la verticale visuelle avec les flèches et appuyez sur z pour déclarer la pose actuelle q=0. La commande z n'utilise pas l'IMU et fonctionne dans toute pose ou index de palonnier.

Revenez ici lorsque : un palonnier a été ré-indexé, le bras a été démonté/ré-assemblé, un servomoteur a été remplacé, l'IMU a été remplacée/remontée (recalibrez l'accéléromètre), ou le bras ne repose plus au centre visuel après la rétraction.

z ne décale que le zéro logiciel ; il ne change pas la façon dont l'index du palonnier répartit la course (PWM 500-2500 µs). Si après la mise à zéro une direction sort de plage (l'impulsion sature à 500/2500 µs et le bras ne peut pas atteindre un angle de séquence requis), ré-indexez le palonnier (environ 2 dents sur l'épaule) et refaites la mise à zéro.

Chronologie : une fois le robot complètement assemblé et le firmware principal flashé (le parcours DIY suit 03 → 04 → 05).

5.1 Principe

Le firmware définit q=0 comme le centre visuel : bras vertical, les deux segments alignés. La commande z est une mise à zéro façon codeur : elle rend les positions articulaires actuelles q=0 et affiche les largeurs d'impulsion de centre correspondantes.

5.2 Procédure

1. Connectez à la fois la batterie et l'USB (servomoteurs alimentés) et exécutez ceci dans le dossier SR-Support avec .venv activé :

   python tools/hw_shoulder_range.py

   Fermez d'abord tout assistant/moniteur série (ils occupent le port) ; les touches dans la fenêtre ci-dessous sont lues par cet outil, aucun assistant série n'est nécessaire. Les outils série / le téléchargement UartAssist pour Windows sont sur page 03, section 3.3.

   Un affichage persistant de quatre lignes se met à jour sur place :

   Up/Dn=BigArm  L/R=SmallArm  Sh:fast
   z=SetCenter  k=Read  n=Home  q=Quit
   SmallArm: +0.000 rad (  +0 deg)
   BigArm:   +0.000 rad (  +0 deg)

2. Déplacez avec les flèches : ↑/↓ = grand bras ±0.05 rad, ←/→ = petit bras ±0.05 rad (Maj = ±0.20) jusqu'à ce que le bras paraisse vertical et aligné ;

3. Appuyez sur z ; le firmware affiche :

   zero set: shoulder XXXX us, elbow XXXX us (current pose is now q = 0)

4. Contrôle de cohérence : appuyez sur n (position de repos), déplacez un peu, revenez au repos - le bras doit revenir au centre visuel que vous venez de définir.

5.3 Intégration définitive (obligatoire une fois satisfait)

z ne touche que la RAM ; un redémarrage restaure l'ancien zéro. Quand tout vous convient :

1. Écrivez les deux valeurs d'impulsion dans config.h (SERVO_SHOULDER_CENTER_US / SERVO_CENTER_US) ;
2. Décalez chaque point de passage de EXEC_REF* et de training/b_line/getup_reference_b39.py des mêmes offsets (épaule/coude chacun −Δ rad) ;
3. Reflashez et retestez les quatre directions (page 07).

Une fausse manipulation est sans conséquence : refaites la mise à zéro pour l'écraser.

5.4 Commandes associées

Commande	Fonction
z	La pose actuelle devient q=0 pour les deux articulations ; affiche les nouvelles impulsions de centre (RAM seulement)
k	Lire les impulsions de centre actuelles (épaule/coude, µs)
o / p	Ajustement fin en direct du centre d'épaule ±10 µs (réinitialisé au redémarrage)

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