07 Utilisation de l'auto-redressement et surveillance

Chaque unité finie est testée dans les quatre directions avant expédition. Pour la première utilisation, vérifiez tout de même chaque direction une fois selon la section 7.2 pour vous assurer que l'unité est saine après le transport.

7.1 Procédure

1. Mettez sous tension avec le robot debout et attendez autorun on: get-up waits for a fall ;
2. Faites basculer le robot dans n'importe quelle direction, relâchez-le et gardez-le immobile environ 0.5 s ;
3. Lorsque getup start pose=<pose> apparaît, l'exécuteur démarre automatiquement ;
4. En cas de succès, le firmware affiche standing -> executor done et revient en veille ;
5. Si une exécution dépasse 14 s, le firmware affiche executor timeout ; après un temps de repos de 1.5 s, le seuil de chute se redéclenche et réessaie.

7.2 Comportement attendu par direction

Pose	Mécanisme	Temps sur robot réel
pitch_neg (haut → −X)	Le coude se plante, la course d'épaule fait levier pour soulever le corps	~3 s
pitch_pos (haut → +X)	Même levée ; s'il bascule pendant la rétraction, la replanification de pose réexécute pitch_pos	~5–6 s
roll_pos (haut → −Y)	Levier d'épaule direct utilisant le côté de grande course	~3 s
roll_neg (haut → +Y)	Appui direct sur toute la course → pompes de coin de coude ×2 → nouvelle tentative whip-slam si nécessaire ; sans culbute	~2–6 s

Les firmwares antérieurs faisaient culbuter roll_neg par-dessus le sommet et replanifiaient vers une levée de type pitch (5–14 s) ; la version actuelle utilise le miroir de l'appui +Y, de sorte que les quatre directions sont symétriques et comparables en vitesse. Un executor re-plan roll_neg -> ... occasionnel signifie simplement que cet appui a échoué et que la nouvelle tentative de repli s'est déclenchée - c'est le filet de sécurité normal.

7.3 Logique de l'exécuteur (dans le firmware)

• 20 ticks (0.4 s) par point de passage de référence, interpolation linéaire ; limite de vitesse de sortie 0.08 rad/tick ;
• Après les points de passage, rétractez le bras au neutre à 0.033 rad/tick ;
• Terminé lorsque up_z > 0.95 avec la cible à zéro pendant 50 ticks ;
• Si le corps se stabilise sur un autre axe couché (up_z<0.6, |ω|<0.8 pendant 15 ticks), rétractez au neutre et passez à la référence de la nouvelle pose (jusqu'à 5 changements) ;
• La référence roll_neg utilise des maintiens adaptatifs par étape : les étapes d'appui/pompe maintiennent tant que up_z<0.92 jusqu'à un plafond de ticks par étape (appui 40 / pompe 30 / pompe 30 / whip 40 / final 90) ; si le corps se redresse au milieu de la séquence, l'exécuteur saute directement à la rétraction pour que les étapes suivantes ne puissent pas faire basculer le robot debout.

7.4 Surveillance et journaux

python tools/hw_monitor.py COM27

(Exécutez-la dans le dossier SR-Support avec .venv activé - page 02. Fermez d'abord tout assistant/moniteur série ; les outils série / le téléchargement UartAssist pour Windows sont sur page 03, section 3.3.)

• Ajoute les événements et des résumés de télémétrie toutes les 5 secondes à logs/hw_monitor.log ;
• Enregistre getup start, executor re-plan, standing, executor timeout, IMU lost, etc. ;
• Vérifie l'enveloppe des servomoteurs (épaule [-1.85,+1.82], coude ±1.55) et écrit !! VIOLATION ;
• Pendant l'exécution, il affiche une trace toutes les 0.2 s :

executor pose=roll_neg ph=3 tick=9 tgt=(2.00,-0.80) up=(0.58,-0.24,-0.77) q=(2.00,-0.80) sw=0

Champ	Signification
pose	Pose de référence actuelle
ph / tick	Phase du point de passage / tick dans la phase
tgt	Angles articulaires cibles
up	Vecteur up actuel
q	Consigne articulaire actuelle
sw	Nombre de changements de pose jusqu'ici

Ouvrir le moniteur réinitialise l'ESP32 ; fermez-le avant de flasher.

7.5 Tenue des registres

Pour chaque test, enregistrez la pose, si cela s'est terminé par done, la durée, le nombre de changements et toute violation. logs/hw_monitor.log est le registre de référence.

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