Commandes LeRobot d'origine

Appartient à : lerobot/ — bras SO-101 / SO-100 unique, LeKiwi Prérequis : lire d'abord deployment/ et être entré dans le conteneur L'autre chemin : xlerobot/ (XLeRobot complet) Suivant : troubleshooting/

Utilisez la ligne de commande lerobot-* pour piloter un bras SO-101 / SO-100 unique ou un LeKiwi.

⚠️ Pour piloter l'XLeRobot complet, revenez à xlerobot/. Ces outils en ligne de commande ne prennent pas en charge xlerobot — la raison est expliquée à la section 0 ci-dessous.

0. Quand emprunter ce chemin

Votre matériel	Quel chemin	Pourquoi
Un bras SO-101 / SO-100 unique	✅ cette page (CLI `lerobot-*`)	Pris en charge directement par les outils d'origine
Un LeKiwi	✅ cette page (CLI `lerobot-*`)	Pris en charge directement par les outils d'origine
XLeRobot complet (deux bras + châssis)	❌ voir 04	`xlerobot` n'est pas dans la liste blanche du CLI

Pourquoi deux chemins : les outils en ligne de commande comme lerobot-calibrate ont, figée en dur dans le code source, une liste d'imports de robots (14 robots d'origine, liste complète à la section 11), et xlerobot n'y figure pas. Passez-le de force et vous obtenez :

lerobot-calibrate: error: argument --robot.type: invalid choice: 'xlerobot'

À l'inverse, les scripts du dossier examples/ sont écrits pour l'XLeRobot complet et ne servent pas pour un bras seul.

Les deux chemins partagent le même environnement — le paquet installé dans l'image s'appelle simplement lerobot, et XLeRobot ne fait qu'ajouter trois fichiers de code dans le répertoire robots/. Vous pouvez donc passer de l'un à l'autre à tout moment sans rien réinstaller, et dans le même processus, les deux peuvent être importés ensemble.

1. Processus complet

Préparation   Calibration   Utilisation           Entraînement  Déploiement
───────────   ───────────   ───────────           ────────────  ───────────
find-port  →  calibrate  →  teleoperate  ┐
find-cameras              record        ┴→  train  →  rollout
                          replay

Une commande par étape — chacune est détaillée ci-dessous.

2. Préparation : trouver le port série et les caméras

bash

lerobot-find-port          # interactif : débranchez puis rebranchez le câble des servos comme demandé ; le nom du port série s'affiche
lerobot-find-cameras opencv   # teste chaque caméra une par une et enregistre une capture

lerobot-find-cameras enregistre ses captures dans outputs/captured_images/ ; si vous voyez une image, la caméra fonctionne. Testé et fonctionnel (détection de /dev/video0 et capture réussie).

Les deux commandes sont interactives ; ajouter directement --help renvoie une erreur EOF, c'est normal.

3. Première utilisation de servos neufs : écrire les ID

Les servos neufs sortent tous d'usine avec l'ID 1 ; il faut les modifier un par un de 1 à 6 pour qu'ils puissent partager le même bus :

bash

lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

Il vous demande de « ne brancher qu'un seul servo, puis d'appuyer sur Entrée » ; une fois l'un terminé, branchez le suivant.

Nécessaire uniquement sur un bras fraîchement assemblé, ou après un remplacement de servos. Les bras qui communiquent déjà normalement peuvent sauter cette étape.

4. Calibration

bash

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.id=my_arm

Aucun fichier de calibration → flux guidé : placez d'abord le bras au milieu de sa course et appuyez sur Entrée, puis faites parcourir à chaque articulation l'ensemble de sa course
Fichier de calibration existant → la question vous est posée : le réutiliser ou recalibrer

Le fichier de calibration se trouve dans ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_arm.json. Le démarrage du conteneur monte -v ~/.cache/huggingface (voir 03-Deployment), il n'est donc pas perdu au redémarrage du conteneur.

Pour une paire maître-esclave, calibrez une fois le bras esclave et une fois le bras maître :

bash

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower
lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader

5. Téléopération

Faire bouger le bras esclave avec le bras maître (mode maître-esclave)

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader

Pas de bras maître ? Utilisez le clavier

--teleop.type accepte keyboard, qui ne nécessite aucun second matériel :

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=keyboard

Vous pouvez aussi utiliser --teleop.type=gamepad avec une manette Xbox (nécessite pip install "lerobot[gamepad]").

Avec caméras pour le retour visuel

bash

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader \
  --display_data=true --display_mode=rerun

La visualisation avec rerun nécessite elle aussi d'installer d'abord les deux bibliothèques X11 — voir xlerobot/, section 1.

6. Collecter des données de démonstration

bash

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
  --teleop.type=so101_leader  --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=my_leader \
  --dataset.repo_id=<votre-utilisateur>/<nom-du-dataset> \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.single_task="pick up the cube"

Description des paramètres :

Paramètre	Rôle
`--robot.cameras`	Configuration des caméras, syntaxe de dictionnaire imbriqué : `nom: {type: opencv, index_or_path: ..., width/height/fps}`
`--dataset.repo_id`	ID du jeu de données sur Hugging Face (un jeu de données enregistré en local peut aussi être envoyé ensuite)
`--dataset.num_episodes`	Nombre d'épisodes à enregistrer
`--dataset.single_task`	Description de la tâche, utile au moment de l'entraînement
`--dataset.root`	À ajouter pour stocker dans un autre répertoire ; par défaut, dans le répertoire de cache

Touches pendant l'enregistrement (le terminal vous les rappelle) :

Touche	Action
`→` (flèche droite)	Termine l'épisode en cours plus tôt et passe à la phase de réinitialisation
`←` (flèche gauche)	Abandonne l'épisode en cours et le réenregistre
`Esc`	Arrête tout l'enregistrement

Dès que l'enregistrement est terminé, les données sont utilisables en local. Pour les pousser vers le Hub :

bash

--dataset.push_to_hub=true

(Pensez à ajouter -e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com au démarrage du conteneur.)

7. Vérification par rejeu

Après l'enregistrement, rejouez-le une fois pour confirmer que les données sont bonnes avant d'entraîner :

bash

lerobot-replay \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --dataset.repo_id=<votre-utilisateur>/<nom-du-dataset> \
  --dataset.episode=0

8. Entraînement

bash

lerobot-train \
  --policy.type=act \
  --dataset.repo_id=<votre-utilisateur>/<nom-du-dataset>

lerobot-train n'a pas besoin de robot.type (il ne prend qu'un jeu de données et un type de politique), donc cette commande est commune avec le chemin XLeRobot — les données enregistrées avec XLeRobot s'entraînent de la même façon.
L'entraînement est très exigeant en puissance de calcul. Sur CPU, seules de très petites échelles sont possibles ; pour un usage réel, le GPU d'un Jetson est nécessaire.

Politiques disponibles (--policy.type) : act (la plus courante), diffusion, smolvla, pi0 / pi05 / pi0_fast, groot, tdmpc, vqbet, etc.

9. Déploiement sur robot réel : exécuter une politique entraînée

bash

lerobot-rollout \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --policy.path=<votre-utilisateur>/<nom-du-modèle> \
  --strategy.type=base

Paramètre	Description
`--policy.path`	Le modèle entraîné (un ID sur le Hub ou un chemin local)
`--strategy.type`	`base` est le plus courant ; il existe aussi `sentry`, `highlight`, `episodic`, `dagger`
`--inference.type`	`sync` (par défaut) ou `rtc`

⚠️ N'exécutez pas lerobot-eval sur un robot réel — il est destiné aux benchmarks de simulation (--env.type=aloha/pusht/libero/metaworld...), pas au déploiement réel. Sur un robot réel, utilisez lerobot-rollout.

10. Tableau complet des outils en ligne de commande

Commande	Rôle	`robot.type` nécessaire ?
`lerobot-find-port`	Trouver le port série	Non
`lerobot-find-cameras`	Trouver les caméras	Non
`lerobot-setup-motors`	Écrire l'ID des servos neufs	Oui
`lerobot-calibrate`	Calibration	Oui
`lerobot-teleoperate`	Téléopération	Oui
`lerobot-record`	Enregistrer un jeu de données	Oui
`lerobot-replay`	Rejouer les données	Oui
`lerobot-train`	Entraîner une politique	Non (commun avec XLeRobot)
`lerobot-rollout`	Déployer une politique sur robot réel	Oui
`lerobot-eval`	Évaluation de benchmark en simulation	Non (utilise `--env.type`)
`lerobot-edit-dataset`	Éditer un jeu de données	Non
`lerobot-dataset-viz`	Visualisation de jeu de données	Non
`lerobot-info`	Afficher l'environnement et les versions	Non

11. Types de robots pris en charge par le CLI (liste complète)

Voici tous les types que la ligne de commande lerobot-* reconnaît réellement (extraits de la liste blanche du code source). xlerobot n'y figure pas — c'est pour cela que le tutoriel se divise en deux chemins.

Robots (--robot.type) — 14 types :

openarm_follower      bi_openarm_follower     rebot_b601_follower
bi_rebot_b601_follower so100_follower         so101_follower
bi_so_follower        hope_jr_hand            hope_jr_arm
koch_follower         lekiwi                  lekiwi_client
omx_follower          unitree_g1

Téléopérateurs (--teleop.type) — notamment :

so101_leader      so100_leader      bi_so_leader      koch_leader
openarm_leader    omx_leader        rebot_102_leader  unitree_g1
keyboard          gamepad           homunculus_arm    homunculus_glove

Pour la liste définitive, fiez-vous au --help de votre propre image — des types sont ajoutés ou retirés selon les versions.

12. Un exemple complet (de zéro à opérationnel)

bash

# 1. Trouver les périphériques
lerobot-find-port                          # notez le nom du port ; /dev/ttyACM0 est utilisé ci-dessous
lerobot-find-cameras opencv                # notez la caméra ; /dev/video0 est utilisée ci-dessous

# 2. Écrire l'ID des servos neufs (nécessaire uniquement pour un bras fraîchement assemblé)
lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

# 3. Calibration
lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower

# 4. Essayer le clavier pour voir si le bras bouge
lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --teleop.type=keyboard

# 5. Enregistrer 10 épisodes
lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: /dev/video0, width: 640, height: 480, fps: 30} }" \
  --teleop.type=keyboard \
  --dataset.repo_id=<votre-utilisateur>/my-first-dataset \
  --dataset.num_episodes=10 --dataset.single_task="pick up the cube"

# 6. Entraînement
lerobot-train --policy.type=act --dataset.repo_id=<votre-utilisateur>/my-first-dataset

# 7. Laisser le bras tourner en autonomie
lerobot-rollout \
  --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=my_follower \
  --policy.path=<votre-utilisateur>/my-first-dataset --strategy.type=base

Vérifications effectuées

Toutes les commandes de cette page ont été réellement exécutées dans l'image chenyang310/xlerobot:jetson sous JetPack 7.2 :

Élément	Résultat
Analyse des arguments `--robot.type` pour les 14 types d'origine	✅ Réussi
Analyse des arguments `--teleop.type` (y compris `keyboard`)	✅ Réussi
Chaîne complète `lerobot-calibrate`	✅ Va jusqu'à l'ouverture du port série puis s'arrête (aucun servo n'était branché à ce moment-là)
Chaîne complète `lerobot-teleoperate --teleop.type=keyboard`	✅ Idem
`lerobot-find-cameras opencv`	✅ Matériel réel : détection de `/dev/video0` et capture d'images réussie
Analyse de la syntaxe imbriquée de `--robot.cameras`	✅ Réussi
Coexistence des robots d'origine et de XLeRobot dans le même processus	✅ 8 types enregistrés simultanément avec succès

Le bras mécanique n'était pas branché, donc la vérification au niveau des mouvements n'a pas encore été faite. Une fois votre SO-101 branché, déroulez la section 12 — si une étape ne se passe pas comme prévu, dites-le-moi.

Suivant : troubleshooting/ — à consulter en cas de problème

1. Installer LeRobot

2. Port série

3. Calibration

4. Téléopération

5. Téléop. caméra

6. Collecte données

7. Entraînement

8. Inférence

Notions de base

Compléments

1. Installer LeRobot

3. Port série

4. Calibration

5. Téléopération

6. Téléop. caméra

7. Collecte données

8. Entraînement

9. Inférence

Communication I2C

Communication série

Commandes LeRobot d'origine ​

0. Quand emprunter ce chemin ​

1. Processus complet ​

2. Préparation : trouver le port série et les caméras ​

3. Première utilisation de servos neufs : écrire les ID ​

4. Calibration ​

5. Téléopération ​

Faire bouger le bras esclave avec le bras maître (mode maître-esclave) ​

Pas de bras maître ? Utilisez le clavier ​

Avec caméras pour le retour visuel ​

6. Collecter des données de démonstration ​

7. Vérification par rejeu ​

8. Entraînement ​

9. Déploiement sur robot réel : exécuter une politique entraînée ​

10. Tableau complet des outils en ligne de commande ​

11. Types de robots pris en charge par le CLI (liste complète) ​

12. Un exemple complet (de zéro à opérationnel) ​

Vérifications effectuées ​

Commandes LeRobot d'origine

0. Quand emprunter ce chemin

1. Processus complet

2. Préparation : trouver le port série et les caméras

3. Première utilisation de servos neufs : écrire les ID

4. Calibration

5. Téléopération

Faire bouger le bras esclave avec le bras maître (mode maître-esclave)

Pas de bras maître ? Utilisez le clavier

Avec caméras pour le retour visuel

6. Collecter des données de démonstration

7. Vérification par rejeu

8. Entraînement

9. Déploiement sur robot réel : exécuter une politique entraînée

10. Tableau complet des outils en ligne de commande

11. Types de robots pris en charge par le CLI (liste complète)

12. Un exemple complet (de zéro à opérationnel)

Vérifications effectuées