Tutoriel de la main dextre AmazingHand
AmazingHand est une main dextre humanoïde open source et imprimable en 3D : 4 doigts, 8 degrés de liberté, tous les actionneurs intégrés dans la main, environ 400 g. Deux architectures matérielles sont actuellement proposées ; la structure mécanique de la main est identique, seuls les servos, la carte de commande et le mode de communication diffèrent.
Choisir d'abord la version
| Élément de comparaison | Version à bus série SCS0009 | Version à servos PWM |
|---|---|---|
| Cas recommandé | Contrôle précis de l'angle, relecture des données, intégration à la collecte et à l'entraînement de données SO-ARM101 / LeRobot | Démonstration autonome, interaction par gestes, démarrage rapide web/bureau |
| Servos | Servos à bus série Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM numériques PTK 7452 MG-D ×8 |
| Caractéristiques des servos | 2.3 kg·cm@6V, 300° contrôlables, précision 0.293° | 4.5 kg·cm@7.4V (environ 2.8–3 kg·cm sous alimentation 5V), 180°±10°, 333 Hz |
| Retour position/température/tension | ✅ Pris en charge | ❌ Aucun retour ; blocage ou perte de pas non détectable |
| Contrôleur | Aucun embarqué ; PC/Raspberry Pi connecté directement via la carte de commande de bus | Firmware embarqué ESP32-S3 |
| Alimentation | Entrée 7–12V (DC5521) sur la carte de commande | 5V / 3A ou plus, masse commune obligatoire |
| Communication | Protocole de bus à 1,000,000 bauds | PC hôte ↔ ESP32 en série 115200 (les servos eux-mêmes n'ont pas de débit) |
| ID de servo | À définir : main droite 1–8, main gauche 11–18 | Pas d'ID ; canaux fixes CH1–CH8 : index 1/2, majeur 3/4, annulaire 5/6, pouce 7/8 |
| Firmware | Aucun flashage nécessaire | Compilation ESP-IDF requise, ou flashage direct du bin précompilé |
Si vous avez besoin de relecture de position, de précision ou de collecte de données d'entraînement LeRobot, choisissez SCS0009 ; si vous voulez seulement une démonstration autonome, une interaction par gestes ou un démarrage rapide, choisissez PWM.
Comparaison complète et guide de choix : Comparaison des versions.
Navigation par mode d'utilisation
| Mode d'utilisation | Version à bus série SCS0009 | Version à servos PWM |
|---|---|---|
| Démarrage rapide | Démarrage rapide SCS0009 | Démarrage rapide PWM |
| Contrôle web | Contrôle web SCS0009 | Contrôle web PWM |
| Outil de bureau / CLI | GUI et CLI SCS0009 | Outil de bureau PWM |
| Suivi de main | Démo officielle SCS0009 | Suivi GUI / dora PWM |
| Débogage et calibration des servos | Débogage et calibration SCS0009 | Protocole et calibration PWM |
| Arduino / développement secondaire | Arduino Nano · Exemples de code | Idem (structure mécanique partagée) |
Vue d'ensemble du contrôle web (bascule de driver, barre de port série, description de l'interface) : README du contrôle web.
Avant de commencer
- Informations produit — caractéristiques, positionnement, ressources
- Comparaison des versions et choix — différences complètes entre les deux architectures
- Vue d'ensemble du matériel — structure, CAO, assemblage, impression 3D
- Câblage SCS0009 / Câblage PWM
- Installation du kit caméra
- Téléchargements et ressources
Consignes de sécurité
- L'alimentation externe des servos et l'ESP32/la carte de commande doivent impérativement partager la masse commune.
- Avant la première mise sous tension, placez la main en position médiane et montez les palonniers de servo en position médiane, pour éviter de buter en fin de course.
- Les deux architectures SCS0009 et PWM ne se branchent pas en même temps ; ne les mélangez pas.
- Les servos PWM n'ont pas de retour de position : l'arrêt d'urgence ne peut qu'interrompre le geste, sans lire ni relâcher le couple comme sur les servos à bus.
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