Étape 4 : Téléopération (macOS)

Accorder les permissions au port

Permettre à tous les utilisateurs de lire et d'écrire ces périphériques série

chmod 666 /dev/tty.*

Rappel des numéros de port

Bras esclave :

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Bras maître :

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Téléopération

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Un autre port fonctionne aussi

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

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