Questions fréquentes (FAQ)
Généralités
Faut-il choisir SCS0009 ou PWM ? SCS0009 pour le retour de position, la précision et la collecte de données LeRobot/SO-ARM101 ; PWM pour la démonstration autonome, l'interaction par gestes et le démarrage rapide web/bureau. Détails : Comparaison des versions.
Peut-on brancher les deux types de servos en même temps ? Non. Alimentation, protocole et firmware diffèrent ; une seule architecture à la fois.
Peut-on mettre la main sous tension directement ? Avant la première mise sous tension, placez la main en position médiane et montez les palonniers en position médiane ; l'alimentation externe et la carte de commande/l'ESP32 doivent partager la masse commune.
Peut-on changer de modèle de servo ? La version SCS0009 utilise des servos à bus ; le firmware PWM est calibré pour le PTK 7452 MG-D (servo numérique 333 Hz). Les servos analogiques 50 Hz comme le SG90 ne peuvent pas remplacer directement la version PWM : il faut modifier LEDC_FREQ et la calibration de la largeur d'impulsion.
Version à bus série SCS0009
Sens du mouvement inversé → vérifiez si le câblage respecte « ID impair en premier » ; pour la main gauche, confirmez angle_offset_deg = -35.16.
Poing gauche insuffisant / servos qui sifflent → vérifiez si la limite de config.json est bien à ±120° (la valeur par défaut ±90 rogne le poing de la main gauche).
Doigt immobile / message « N moteurs attendus, M détectés » → lancez tools/scan_servos.py ; les ID de la main gauche sont les plus faciles à mal câbler (11–18, pas 9–16).
Position médiane incorrecte → la valeur médiane -17.578125 correspond au brut officiel 451/571 ; pour calibrer selon votre assemblage, modifiez middle.positions dans config.json.
Comment définir les ID de servo ? → utilisez l'outil de débogage SCS0009 pour scanner et modifier les ID ; main droite 1–8, main gauche 11–18.
Linux n'ouvre pas le port série → ajoutez l'utilisateur courant au groupe dialout et reconnectez-vous.
Peut-on lire position/température/tension ? → oui, SCS0009 prend en charge la relecture de position, vitesse, tension et température ; table mémoire du protocole : scs_servo_protocol.md.
Version à servos PWM
Échec de connexion / ESP32 sans réponse → vérifiez le débit 115200, le port COM de l'ESP32, l'alimentation 5V/3A et la masse commune ; l'ouverture du port série peut réinitialiser la carte, la page réessaie automatiquement le NOP.
Servos immobiles ou vibrants → vérifiez qu'il s'agit de servos numériques 333 Hz (PTK 7452 MG-D ou équivalent) et que l'alimentation suffit ; le SG90 nécessite une modification du firmware.
Direction inversée → dans pwm.calibration de config.json côté web, passez le scale du doigt concerné à -1.
Milieu incorrect → ajustez l'offset_deg du canal concerné ; détails : Protocole, commandes et calibration PWM.
Message « occupé (geste en cours) » → le firmware exécute un geste intégré ; attendez la fin ou envoyez l'arrêt (0xFF).
La version PWM a-t-elle un retour ? → pas de relecture position/température/tension ; blocage ou perte de pas non détectable.
Les servos PWM ont-ils un débit ? → non, pas les servos eux-mêmes ; le port série PC hôte ↔ ESP32 est fixe à 115200 8N1.
Peut-on tester avec seulement une partie des servos ? → oui. Les canaux non connectés restent libres sans affecter les autres ; isolez les connecteurs vides.
La caméra affiche une image mais la main ne suit pas / réaction lente → éclairage uniforme, paume à environ 40–80 cm de la caméra et face à elle ; fermez les autres programmes utilisant la caméra ; confirmez que le port série est connecté. Paramètres de suivi de la GUI : Suivi de main PWM.
La bascule gauche/droite ne prend pas effet → le firmware utilise 0xF1 pour basculer gauche/droite (la page web l'envoie automatiquement à la connexion) ; ce réglage affecte surtout le sens du pouce des gestes intégrés au firmware ; les poses web utilisent le mapping de la main sélectionnée.
L'image de suivi se fige / le journal s'arrête → arrêtez puis redémarrez le suivi ; si toujours sans réponse, fermez et rouvrez la GUI, et vérifiez que la caméra n'est pas occupée par un autre programme.
Port série introuvable après changement de port USB → vérifiez le nouveau numéro COM dans le gestionnaire de périphériques, cliquez sur « Refresh » dans la GUI ou la page web puis resélectionnez.
Contrôle web
Échec du modèle / échec du chargement du suivi caméra → confirmez que la page est servie par un serveur local (pas ouverte directement en file://) et que le chemin des ressources MediaPipe est accessible ; le tutoriel local a corrigé le routage MediaPipe côté serveur. En cas d'échec persistant, consultez Console/Network du navigateur pour les erreurs 404 ou de permission.
Reconnaissance caméra imprécise → éclairage uniforme, paume face à la caméra ; dans tracking.js, SMOOTH (défaut 0.35) plus grand = plus lisse mais plus lent.
Un doigt ne suit pas → recapturez les trois poses ; si un sens est inversé, recapturez la pose correspondante ; le pouce ne fait que fléchir et ne participe pas à l'écartement.
Un servo s'inverse à mi-poings → l'écartement doit s'atténuer jusqu'à 0 avec la flexion (side *= (1 - curl)) ; vérifiez le signe et l'amplitude de la commande d'écartement.
Comment basculer le driver web ? → dans la liste « Driver » en haut, choisissez SCS0009 ou PWM ; pour PWM, sélectionnez un port série 115200 ; détails : Vue d'ensemble du contrôle web.
Outils de bureau
La GUI SCS0009 ne liste aucun port série → rebranchez l'adaptateur USB, installez le pilote ou redémarrez la GUI ; sous Linux, vérifiez dialout.
Bouton Connect grisé → déjà connecté ; cliquez d'abord sur Disconnect.
La séquence n'entraîne pas tous les doigts → vérifiez la vitesse de chaque étape et assurez-vous que chaque pose contient les 8 valeurs de servos.
Indicateur de blocage persistant → vérifiez un blocage mécanique ; un écart important entre cible et position réelle sans mouvement déclenche un blocage.
La GUI PWM signale mediapipe manquant au démarrage → lancez avec le Python de tools/tracking_env, ou relancez tools/setup_tracking.bat.
Suivi de main
Sous-module solutions de mediapipe manquant → installez mediapipe==0.10.14 et confirmez que Python 3.12 est en 64 bits.
Version dora incompatible → alignez la version de dora selon pyproject.toml et les journaux ; nettoyez puis réinstallez.
Échec de chargement du modèle (chemin chinois) → placez le projet/les modèles dans un chemin entièrement en anglais.
Pas d'image caméra / permissions → autorisez la permission caméra du système ; en machine virtuelle, passez la caméra USB en direct.
Quelle différence entre la démo officielle SCS0009 et le suivi de la GUI PWM ? → SCS0009 utilise la chaîne complète dora + IK MuJoCo ; la version PWM fournit un suivi MediaPipe léger intégré à la GUI, le dora Demo n'étant pas inclus dans le module. Détails : Suivi de main SCS0009 / Suivi de main PWM.