Étape 3 : Calibration du bras (macOS)

Rappel des numéros de port

Bras esclave :

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Bras maître :

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Calibrer le bras esclave Follower

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrer le bras maître Leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Consulter le fichier de configuration de calibration

sudo nano /Users/<nom-utilisateur>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/my_leader_arm.json

Bugs courants

• Un ou plusieurs servomoteurs introuvables

Points d'attention

① Un bras s'arrête lorsqu'il atteint la butée

Une recalibration est nécessaire

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servomoteur introuvable

Le servomoteur n'est pas branché

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