04 · Téléopération au clavier

Utiliser le clavier pour « déplacer pas à pas » les articulations et contrôler manuellement le bras réel ou simulé — la méthode de contrôle la plus rapide lorsqu'aucun bras meneur n'est disponible, et l'un des moyens d'enregistrer des données de démonstration.

Prérequis : pour la partie simulation, il suffit d'avoir terminé 01 ; pour la partie robot réel, terminez aussi 03. Les valeurs COM172/juxi_so101 dans les commandes sont des exemples — remplacez le port après vérification au chapitre 03, et utilisez pour id le nom choisi lors de la calibration.

Commandes

export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
    --robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
    --teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150

# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
    --teleop.rate=150

(teleoperate.py utilise par défaut --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard.)

Touches (maintenir pour agir, écoute globale — quel que soit le focus)

Touche	Action	Touche	Action
w / s	shoulder_lift haut / bas	a / z	shoulder_pan gauche / droite
e / d	elbow_flex extension / flexion	t / g	wrist_flex + / −
y / h	wrist_roll + / −	u / j	pince ouverture / fermeture

Les touches ont été délibérément choisies pour éviter les touches de contrôle de l'enregistrement (n/r/q, flèches, Esc), afin que la téléopération et l'enregistrement puissent tourner en même temps.

Paramètres clés

Paramètre	Rôle	Valeur recommandée
--teleop.rate	vitesse cible lorsqu'une touche est maintenue (unités/seconde)	la valeur par défaut de 60 est plutôt lente ; 150 est plus adapté au ressenti sur le robot réel
--robot.max_relative_target	nombre maximal d'unités dont une articulation peut bouger par cycle de contrôle (limitation de vitesse de sécurité)	robot réel 5 (téléopération à 60 Hz) / 10 (enregistrement à 30 Hz)
--robot.use_degrees=false	utiliser la proportion de course (−100 à 100) plutôt que les degrés	obligatoire sur le robot réel, sinon les unités ne correspondent pas (la simulation est déjà alignée par défaut)

Comportement

• Ne tapez pas pendant la téléopération : l'écoute clavier est globale et n'intercepte pas les touches — appuyer sur une touche mappée dans n'importe quelle fenêtre de l'ordinateur (w a s z e d t g y h u j, y compris la saisie pinyin dans une fenêtre de discussion) pilote aussi le bras. Le mode bras meneur n'a pas ce problème.
• Le bras bouge au moment de la connexion : le bras suiveur réel active d'abord le couple (il devient rigide), puis se déplace vers la « pose médiane » (la cible avant tout appui sur une touche) ; le bras simulé converge directement vers la pose médiane. Laissez de l'espace autour du bras.
• Quitter : Ctrl-C dans ce terminal (ou Esc, l'écoute clavier se déconnecte et quitte proprement). Après la sortie, le robot réel perd son couple et devient mou, soutenez-le à la main — c'est un comportement normal.
• Les séries de WARNING clamped to be safe dans le journal de démarrage sont une sortie normale du limiteur de vitesse pendant qu'il « rattrape » la cible ; elles s'arrêtent automatiquement une fois la position atteinte.

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