04 · 鍵盤遙控操作
用鍵盤「點動」關節來手動控制實機或模擬臂——不需要主動臂時最快的控制方式，也是錄製示範資料的手段之一。
前置：模擬部分只要完成 01；實機部分還需完成 03。 指令裡的
COM172/juxi_so101為範例——連接埠按 03 章自查後替換，id用你校正時取的名稱。
指令
bash
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
# 真机从动臂
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 \
--robot.use_degrees=false --robot.max_relative_target=5 \
--teleop.type=so101_keyboard --teleop.rate=150
# 仿真从动臂（MuJoCo 窗口自动打开）
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--teleop.rate=150（teleoperate.py 預設就是 --robot.type=so101_mujoco --teleop.type=so101_keyboard。）
按鍵（按住生效，全域監聽——視窗焦點在哪裡都行）
| 按鍵 | 動作 | 按鍵 | 動作 |
|---|---|---|---|
w / s | shoulder_lift 上 / 下 | a / z | shoulder_pan 左 / 右 |
e / d | elbow_flex 伸 / 屈 | t / g | wrist_flex + / − |
y / h | wrist_roll + / − | u / j | 夾爪 張開 / 閉合 |
按鍵是刻意避開錄製控制鍵（n/r/q、方向鍵、Esc）挑選的，這樣遙控操作和錄製可以同時進行。
關鍵參數
| 參數 | 作用 | 建議值 |
|---|---|---|
--teleop.rate | 按住按鍵時目標速度（單位/秒） | 預設 60 偏慢；實機手感 150 比較合適 |
--robot.max_relative_target | 每個控制週期最多讓關節移動多少單位（安全限速） | 實機 5（60Hz 遙控操作）/ 10（30Hz 錄製） |
--robot.use_degrees=false | 用行程比例制（−100 到 100）而非角度制 | 實機必加，否則單位對不上（模擬預設一致） |
行為說明
- 遙控操作期間不要打字：鍵盤監聽是全域且不攔截按鍵的——在電腦上任何視窗敲到映射鍵 （
w a s z e d t g y h u j，包括聊天視窗裡的注音）都會同時驅動手臂。用主動臂模式沒有這個問題。 - 連線瞬間手臂會移動：實機從動臂先上力矩（變硬），然後朝「中點姿態」移動（按下按鍵前的目標）； 模擬臂直接朝中點位姿收斂。保持手邊留有空間。
- 退出：對該終端機按
Ctrl-C（或按Esc，鍵盤監聽會斷開並乾淨退出）。退出後實機會失去力矩而變軟， 請用手扶一下——這是正常行為。 - 啟動日誌裡成串的
clamped to be safeWARNING 是限速器在「追趕」時的正常輸出，到位後自動停止。