Windows電腦

黑色主動臂使用 5V6A 電源適配器

白色從動臂使用 12V5A 電源適配器

安裝Miniconda

anaconda.com/download/success

或者直接點這個鏈接下載安裝包

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

conda換源

# 先清空原有源配置（避免衝突）
conda config --remove-key channels

# 將 conda 的默認源和常用第三方源替換為清華鏡像
# 添加默認包源（main/r/msys2）
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# 添加常用第三方源
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# 開啟顯示下載源，安裝包時會顯示具體的下載地址
conda config --set show_channel_urls yes

# 清除索引緩存，使新源生效
conda clean -i

# 查看當前配置（驗證源是否添加成功）
conda config --show-sources

創建虛擬環境

conda create -y -n lerobot python=3.12

激活虛擬環境

conda activate lerobot

安裝ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

驗證安裝成功

ffmpeg

下載LeRobot代碼

方案 A：直接用本倉庫代碼（推薦）

lerobot-7dof.zip

方案 B：下載官方代碼倉庫，並手動替換對應文件

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

安裝代碼倉庫

cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

驗證安裝成功

python

import lerobot
import scservo_sdk
import torch
torch.cuda.is_available()