Equipo Windows

El brazo líder negro utiliza un adaptador de corriente de 5V6A

El brazo seguidor blanco utiliza un adaptador de corriente de 12V5A

Instalar Miniconda

anaconda.com/download/success

O haz clic directamente en este enlace para descargar el paquete de instalación

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

Cambiar la fuente de conda

# Primero vaciar la configuración de fuentes original (para evitar conflictos)
conda config --remove-key channels

# Reemplazar las fuentes predeterminadas de conda y las fuentes de terceros habituales por el espejo de Tsinghua
# Añadir las fuentes de paquetes predeterminadas (main/r/msys2)
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# Añadir fuentes de terceros habituales
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# Activar la visualización de la fuente de descarga; al instalar paquetes se muestra la dirección de descarga concreta
conda config --set show_channel_urls yes

# Limpiar la caché de índices para que la nueva fuente surta efecto
conda clean -i

# Ver la configuración actual (verificar si la fuente se añadió correctamente)
conda config --show-sources

Crear el entorno virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12

Activar el entorno virtual

conda activate lerobot

Instalar ffmpeg

conda install *ffmpeg*=7.1.1 *-c* conda-forge -y

Verificar que la instalación se realizó correctamente

ffmpeg

Descargar el código de LeRobot

Opción A: usar directamente el código de este repositorio (recomendado)

lerobot-7dof.zip

Opción B: descargar el repositorio de código oficial y sustituir manualmente los archivos correspondientes

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

Instalar el repositorio de código

cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

Verificar que la instalación se realizó correctamente

python

import lerobot
import scservo_sdk
import torch
torch.cuda.is_available()