07 Uso y monitorización del auto-enderezamiento

Todas las unidades acabadas se prueban en las cuatro direcciones antes de enviarse. Para el primer uso, verifica igualmente cada dirección una vez según la sección 7.2 para asegurarte de que la unidad está sana tras el transporte.

7.1 Procedimiento

1. Enciende con el robot en posición vertical y espera autorun on: get-up waits for a fall;
2. Derriba el robot en cualquier dirección, suéltalo y mantenlo quieto unos 0.5 s;
3. Cuando aparezca getup start pose=<pose>, el ejecutor arranca automáticamente;
4. Si tiene éxito, el firmware imprime standing -> executor done y vuelve a la espera;
5. Si una ejecución supera 14 s, el firmware imprime executor timeout; tras 1.5 s de enfriamiento la condición de caída se vuelve a disparar y reintenta.

7.2 Comportamiento esperado por dirección

Postura	Mecanismo	Tiempo en el robot real
pitch_neg (arriba → −X)	El codo se apoya, la carrera del hombro apalanca el cuerpo hacia arriba	~3 s
pitch_pos (arriba → +X)	Mismo levantamiento; si vuelca durante la retracción, la replanificación de postura ejecuta pitch_pos de nuevo	~5–6 s
roll_pos (arriba → −Y)	Palanca directa del hombro usando el lado de recorrido largo	~3 s
roll_neg (arriba → +Y)	Presión directa a recorrido completo → bombeos de cuña de codo ×2 → reintento de latigazo si hace falta; sin volcar por encima	~2–6 s

El firmware anterior volcaba roll_neg por encima y replanificaba a un levantamiento de pitch (5–14 s); la compilación actual usa el espejo de la presión de +Y, así que las cuatro direcciones son simétricas y comparables en velocidad. Un ocasional executor re-plan roll_neg -> ... solo significa que esa presión falló y entró el reintento de respaldo: es la red de seguridad normal.

7.3 Lógica del ejecutor (en el firmware)

• 20 ticks (0.4 s) por punto de paso de referencia, interpolación lineal; límite de giro de la salida 0.08 rad/tick;
• Tras los puntos de paso, retrae el brazo al punto neutro a 0.033 rad/tick;
• Terminado cuando up_z > 0.95 con el objetivo en cero durante 50 ticks;
• Si el cuerpo se asienta sobre otro eje tumbado (up_z<0.6, |ω|<0.8 durante 15 ticks), retrae al neutro y cambia a la referencia de la nueva postura (hasta 5 cambios);
• La referencia de roll_neg usa esperas adaptativas por etapa: las etapas de presión/bombeo esperan mientras up_z<0.92, hasta un tope de ticks por etapa (presión 40 / bombeo 30 / bombeo 30 / latigazo 40 / final 90); si el cuerpo se endereza a mitad de secuencia, el ejecutor salta directamente a la retracción para que las etapas posteriores no puedan tumbar al robot ya de pie.

7.4 Monitorización y registros

python tools/hw_monitor.py COM27

(Ejecútalo en la carpeta SR-Support con .venv activado: página 02. Cierra antes cualquier asistente/monitor serie; las herramientas serie / la descarga de UartAssist para Windows están en la página 03, sección 3.3.)

• Añade eventos y resúmenes de telemetría cada 5 segundos a logs/hw_monitor.log;
• Registra getup start, executor re-plan, standing, executor timeout, IMU lost, etc.;
• Comprueba la envolvente de los servos (hombro [-1.85,+1.82], codo ±1.55) y escribe !! VIOLATION;
• Mientras el ejecutor funciona, imprime una traza cada 0.2 s:

executor pose=roll_neg ph=3 tick=9 tgt=(2.00,-0.80) up=(0.58,-0.24,-0.77) q=(2.00,-0.80) sw=0

Campo	Significado
pose	Postura de referencia actual
ph / tick	Fase del punto de paso / tick dentro de la fase
tgt	Ángulos articulares objetivo
up	Vector «arriba» actual
q	Consigna articular actual
sw	Número de cambios de postura hasta ahora

Abrir el monitor reinicia el ESP32; ciérralo antes de flashear.

7.5 Registro de pruebas

Para cada prueba anota la postura, si terminó con done, la duración, el número de cambios y cualquier violación. logs/hw_monitor.log es el registro autoritativo.

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