3 · Conectar y calibrar
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La calibración registra el punto cero y el rango de recorrido de cada articulación. Hazlo una vez por brazo; repítelo tras un desmontaje o si se pierde el archivo de calibración.
Antes de empezar
- Ambos brazos montados, con sus servos ya con sus IDs asignados.
- Ambos brazos alimentados.
- Un cable USB por brazo, en dos puertos USB separados — un concentrador compartido a veces los enumera de forma poco fiable.
Linux: permisos serie
sudo usermod -aG dialout $USERLuego cierra sesión y vuelve a entrar. Sin esto, LeLab encuentra el brazo pero cada lectura falla con un error de permisos. Windows y macOS no necesitan nada.
Qué brazo es cuál
| Brazo | Nombre en LeRobot | LeLab lo llama |
|---|---|---|
| El que mueves a mano | so101_leader | teleop |
| El que sigue | so101_follower | robot |
Calibra el leader primero. Confundir los dos es la causa habitual de que un brazo recién calibrado se comporte de forma extraña.
El flujo
Abre la pestaña Calibration y trabaja con un brazo a la vez:
- Elige el dispositivo — leader (teleop) o follower (robot).
- Elige el puerto serie. LeLab lista los dispositivos serie USB que detecta. Para distinguirlos, desconecta un brazo y observa qué entrada desaparece. La elección se recuerda.
- Elige un perfil de calibración — uno existente o uno nuevo. El perfil guarda las posiciones cero guardadas; si este brazo ya se calibró antes, reutiliza su perfil.
- Sigue los pasos guiados. LeLab recorre cada articulación por turno; mueve la articulación a la posición que te pide y confirma. Sin indicaciones de teclado.
- Repite para el otro brazo — con su propio perfil y puerto.
Cada perfil pertenece a un brazo físico. Intercambiar los dos brazos significa recalibrar.
Cámaras
Las cámaras se configuran en la misma pestaña. El nombre de cada cámara (front, wrist, …) es la clave que ve la política, así que usa nombres que reconozcas en un registro de entrenamiento.
Las cámaras pueden montarse antes o después de la calibración; la calibración no depende de ellas. Mantén la asignación estable — cambiar qué cámara física se llama wrist entre la grabación y la inferencia hace que una política entrenada se comporte de forma absurda.
Rotación
Si una cámara está montada boca abajo o de lado, define su Rotation: 0°, 90°, 180° o 270° en sentido horario. Una cámara de muñeca boca abajo es 180°.
La rotación se guarda por cámara y se aplica a la vista previa de configuración, la vista previa de teleoperación, los fotogramas grabados y la inferencia. Los perfiles sin ajuste de rotación se tratan como 0°.
- 90° y 270° intercambian las dimensiones de salida. Una captura de 640 × 480 pasa a ser 480 × 640.
- Las dimensiones de imagen del checkpoint no revelan la orientación. 0° y 180° producen dimensiones idénticas pero imágenes opuestas. Antes de la inferencia, define la rotación usada al grabar — consulta la página 6.
Qué se guarda
| Archivo | Contenido |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Perfiles del leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | Perfiles del follower |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | Puerto serie del leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | Puerto serie del follower |
Estos viven bajo ~/.cache/, así que las herramientas de limpieza de caché pueden borrarlos. Si un brazo calibrado pide que lo calibres de nuevo, mira aquí — consulta Solución de problemas.
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