3 · Conectar e calibrar
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A calibração registra o ponto zero e a faixa de curso de cada junta. Faça isso uma vez por braço; refaça após desmontagem ou se o arquivo de calibração for perdido.
Antes de começar
- Os dois braços montados, com os servos configurados com seus IDs.
- Os dois braços ligados.
- Um cabo USB por braço, em duas portas USB separadas — um hub compartilhado às vezes os enumera de forma instável.
Linux: permissões de porta serial
sudo usermod -aG dialout $USERDepois saia da sessão e entre de novo. Sem isso, o LeLab encontra o braço, mas toda leitura falha com erro de permissão. O Windows e o macOS não precisam de nada.
Qual braço é qual
| Braço | Nome no LeRobot | O LeLab chama de |
|---|---|---|
| O que você move com a mão | so101_leader | teleop |
| O que acompanha | so101_follower | robot |
Calibre o leader primeiro. Trocar os dois é o motivo mais comum de um braço recém-calibrado se comportar de forma estranha.
O fluxo
Abra a aba Calibration e faça um braço de cada vez:
- Escolha o dispositivo — leader (teleop) ou follower (robot).
- Escolha a porta serial. O LeLab lista os dispositivos seriais USB que enxerga. Para diferenciá-los, desconecte um braço e veja qual entrada desaparece. A escolha fica salva.
- Escolha um perfil de calibração — um existente, ou um novo. O perfil guarda as posições zero salvas; se este braço já foi calibrado antes, reutilize seu perfil.
- Siga os passos guiados. O LeLab percorre cada junta em ordem; mova a junta até a posição pedida e confirme. Sem prompts de teclado.
- Repita para o outro braço — com seu próprio perfil e porta.
Cada perfil pertence a um braço físico. Trocar os dois braços significa recalibrar.
Câmeras
As câmeras são configuradas na mesma aba. O nome de cada câmera (front, wrist, …) é a chave que a policy vê, então use nomes que você reconheça em um log de treinamento.
As câmeras podem ser montadas antes ou depois da calibração; a calibração não depende delas. Mantenha a associação estável — trocar qual câmera física se chama wrist entre a gravação e a inferência faz uma policy treinada se comportar de forma sem sentido.
Rotação
Se uma câmera estiver montada de cabeça para baixo ou de lado, defina sua Rotation: 0°, 90°, 180° ou 270° no sentido horário. Uma câmera de pulso de cabeça para baixo é 180°.
A rotação é salva por câmera e aplicada à prévia de configuração, à prévia de teleoperação, aos quadros gravados e à inferência. Perfis sem configuração de rotação são tratados como 0°.
- 90° e 270° trocam as dimensões de saída. Uma captura de 640 × 480 se torna 480 × 640.
- As dimensões da imagem do checkpoint não revelam a orientação. 0° e 180° produzem dimensões idênticas, mas imagens opostas. Antes da inferência, defina a rotação usada durante a gravação — veja a página 6.
O que é salvo
| Arquivo | Conteúdo |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Perfis do leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | Perfis do follower |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | Porta serial do leader |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | Porta serial do follower |
Eles ficam em ~/.cache/, então ferramentas de limpeza de cache podem apagá-los. Se um braço calibrado pedir para ser calibrado de novo, verifique aqui — veja Solução de problemas.
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