7 · Solução de problemas
Anterior: 06 Treinar e executar inferência
Agrupados por sintoma.
A página não abre, ou uma porta está em uso
As portas 8000 e 8080 são do LeLab. Um processo antigo é a causa usual — um que você fechou fechando o terminal em vez de usar Ctrl+C.
lelab --stopLibera as duas portas. Para verificar antes de iniciar:
curl http://localhost:8000/healthUma resposta JSON significa que algo está rodando na 8000.
No modo --dev a página fica em branco ou dá 404
O Vite serve a interface em :8080; a API roda em :8000. Navegue em :8080. A porta 8000 no --dev oferece uma API sem interface.
Os braços não aparecem
Verifique se as portas estão visíveis para o seu usuário. No Linux, um grupo ausente faz parecer que o braço não está lá:
ls /dev/ttyACM*
groups | grep dialoutSe dialout estiver faltando:
sudo usermod -aG dialout $USERDepois saia da sessão e entre de novo — o grupo é lido no login, então um novo terminal não basta.
Só um braço é encontrado
Use duas portas USB separadas, não um hub; os dois braços se enumeram como o mesmo tipo de dispositivo e um hub compartilhado pode apresentá-los de forma instável. Para identificar uma porta, desconecte um braço e veja qual entrada da lista desaparece.
Tenho que recalibrar toda vez
Os arquivos de calibração ficam em ~/.cache/huggingface/lerobot/ — ou seja, em ~/.cache/. Ferramentas de limpeza de cache e reinícios de contêiner os removem.
- Faça backup de
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/em algum lugar durável. - Em um contêiner, monte esse diretório como um volume.
Um braço calibrado se comporta de forma estranha sem pedir para ser recalibrado
Verifique se o profile selecionado pertence a esse braço físico. Os profiles são vinculados aos pontos zero de um braço; trocar os braços significa recalibrar.
A imagem de uma câmera está de cabeça para baixo ou de lado
Defina a Rotation da câmera na aba de calibração: 0°, 90°, 180° ou 270° no sentido horário. Uma câmera de pulso de cabeça para baixo é 180°.
90° e 270° trocam as dimensões de saída — uma captura de 640 × 480 se torna 480 × 640.
A policy treinada não faz nada de útil
Em ordem — as duas primeiras são muito mais comuns que um treinamento ruim:
- Rotação da câmera. Confirme que a inferência usa a rotação usada no momento da gravação. 0° e 180° têm dimensões de imagem idênticas, então nada avisa.
- Associação da câmera. Se a câmera chamada
wristdurante a gravação agora é uma câmera física diferente, a policy vê a imagem errada. - Posição inicial e descrição da tarefa. A inferência deve começar a partir do arranjo do qual as demonstrações partiram.
- Checkpoints. Experimente um mais antigo.
Usando um celular como câmera
Os navegadores só concedem acesso à câmera (getUserMedia) por HTTPS, exceto em localhost, então um celular conectado pela LAN é recusado.
Guia de configuração: frontend/HTTPS_SETUP.md. Os certificados são autoassinados, então o navegador mostra um aviso a aceitar.
A instalação padrão não inicia com HTTPS; câmeras de celular precisam da inicialização manual com as flags de certificado descritas lá.
Um dataset não pode ser aberto — "not downloaded yet"
O LeRobot escreve o índice do dataset quando uma gravação termina corretamente. Uma sessão encerrada no meio de um episódio pode deixar um diretório que parece completo, mas não está. Os dados do episódio geralmente ainda estão no disco; o que falta é o índice. Regrave a sessão e pare-a com o botão de parar.
O treinamento diz que falta um pacote
Alguns tipos de policy e recursos opcionais de treinamento precisam de dependências que não são instaladas por padrão. A aba Training oferece instalá-las quando você seleciona um deles; espere a instalação em segundo plano terminar antes de iniciar o job. O log de treinamento nomeia o pacote, caso você prefira instalá-lo manualmente.
Nenhuma notificação de atualização aparece
Por projeto: a verificação só se aplica a instalações feitas a partir do git. Uma editable install (pip install -e .) é uma cópia de trabalho e não é verificada. Atualize-as com git pull.
Ainda travado
Reúna o console do navegador e o terminal que executa o lelab — o servidor registra a requisição que falhou. A maioria dessas falhas está a um passo da última coisa que você alterou.
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