Início rápido com SCS0009
Para quem já recebeu a versão com servos de barramento SCS0009 e quer colocar a mão em movimento o quanto antes. Consulte os links de cada capítulo para a documentação completa.
1. Fiação
- Conecte os 8 servos SCS0009 à placa driver de barramento conforme os IDs; mão direita 1–8, mão esquerda 11–18.
- Conecte a placa driver de barramento USB ao computador; conecte a fonte externa de 7–12 V à entrada de alimentação da placa driver (não direto nos fios 3P dos servos), com aterramento comum com a placa driver.
- Fiação detalhada, IDs e ordem do meio: Fiação, ID e alimentação SCS0009.
2. Verificar os servos
Use a ferramenta de depuração SCS0009 ou a GUI/CLI de desktop:
- Escaneie o barramento e confirme que os 8 IDs são encontrados.
- Verifique o meio, a direção e os limites de cada servo; ajuste os horns ou o meio se necessário.
- Confirme que todos os servos se movem suavemente até 90° / a posição do meio.
3. Escolher a forma de controle
| Método | Indicado para | Acesso |
|---|---|---|
| Controle web | Controles deslizantes, 19 poses predefinidas, teleoperação por câmera | Controle web SCS0009 |
| GUI / CLI de desktop | Calibração, gerenciamento de poses, sequências, telemetria | GUI e CLI SCS0009 |
| Demo oficial dora | Câmera → MuJoCo IK → mão real | Rastreamento de mãos SCS0009 |
4. Caminho mais curto pelo controle web
bash
cd Amazinghand-web
pip install -r requirements.txt
python server.py --no-connectAbra http://localhost:8000, selecione o driver Barramento SCS0009, escolha a porta serial e conecte; na primeira conexão a mão retorna automaticamente ao meio.
5. Primeiros movimentos
- Primeiro clique em “centralizar tudo” e confirme que a mão está no meio, sem ruído anormal nem travamento.
- Arraste os controles deslizantes de cada dedo e confirme a direção, um a um.
- Depois teste poses predefinidas como “abrir / punho fechado”.
- Se houver problemas, consulte primeiro Depuração e calibração SCS0009 e as Perguntas frequentes.